vMAP：用于神经场 SLAM 的矢量化对象建图

本文作者：3D视觉工坊@幸运的石头|来源：3D视觉工坊

论文题目：vMAP: Vectorised Object Mapping for Neural Field SLAM

作者机构：Dyson Robotics Lab, Imperial College London

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项目主页：https://kxhit.github.io/vMAP

vMAP 是一种基于神经场的对象级密集 SLAM 系统，可根据 RGB-D 输入流实时自动构建对象级场景模型。每个对象都由一个单独的 MLP 神经场模型表示，无需 3D 先验即可实现高效、无懈可击的对象建模。该系统可以在单个场景中优化多达 50 个单独的对象，与之前的神经场 SLAM 系统相比，可以显着提高场景级和对象级的重建质量。

摘要

我们提出了 vMAP，一种使用神经场表示的对象级密集 SLAM 系统。每个对象都由一个小型 MLP 表示，