KITTI里程计排行榜上第五！CT-ICP：实时弹性激光雷达里程计与回环检测

作者：K.Fire   | 来源：3D视觉工坊

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本文主要是提出了一种新的实时激光雷达里程测量方法，称为CT-ICP(连续时间ICP)，通过新颖的环路检测程序完成完整的SLAM。该方法的核心是在扫描匹配中引入连续性和扫描间不连续的组合。它允许在配准过程中扫描的弹性变形，以提高精度，并增加了对不连续的高频运动的鲁棒性。在七个数据集上进行了测试:KITTI、KITTI-raw、KITTI-360、KITTICARLA、ParisLuco、Newer College和NCLT，分别用于驾驶和高频运动场景。

1 引言

本文提出的目的：

1. 使用匀速运动假设矫正点云畸变的方法无法适应大幅度的方向变化或者剧烈速度变化

2. 即使目前有工作考虑了连续时间内的运动，但是也无法适应高频的剧烈运动情况，或者以精度损失为代价。

本文主要贡献：

• 提出了一种基于位姿扫描内连续性和扫描间不连续的弹性激光雷达里程计。

本文次要贡献：

• 提出了一种基于密集点云的局部地图，存储在稀疏体素结构中，以获得实时处理速度。

• 在驾驶和高频运动场景的7个数据集上进行大规模实验，所有实验都有开源代码可以复现。

• 结合姿态图后端构建了完整SLAM的快速回环检测方法，为pyLiDA