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该博客介绍了如何使用3D高斯表示（3DGS）来增强强化学习的环境表示能力。3DGS结合了显式和隐式表示的优点，能有效捕捉几何细节并创建3D一致性特征。作者提出的通用3DGS框架直接从多视角图像预测3D高斯云，无需场景特定优化，提高了在RoboMimic平台上的强化学习性能。实验表明，这种方法在多个任务中超越了其他表示方法。
作者：Jiaxu Wang | 编辑：3DCV
添加微信：dddvision，备注：3D高斯，拉你入群。文末附行业细分群
标题：Reinforcement Learning with Generalizable Gaussian Splatting
作者：Jiaxu Wang等人
论文：https://arxiv.org/pdf/2404.07950.pdf
1、导读
这篇文章介绍了一种基于可推广高斯溅射(3DGS)的新颖环境表示方法，用于强化学习。该方法利用3DGS明确表达环境信息，同时捕捉局部几何细节，并且构建出3D一致性的特征。作者提出了一个通用的3DGS框架，可以直接从多视角图像中预测3D高斯云，无需每场景优化。通过在RoboMimic平台上与不同表示和算法进行比较，实验结果表明该通用3DGS表示方法可以显著提升强化学习的性能。这一工作拓展了3DGS在强化学习中的应用前景，并为未来基于视觉的强化学习提供了新的视角。
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