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本文分析了用于视觉定位的各种地图形式，包括点云地图、压缩点云地图、线地图、平面图、神经网络隐式表征地图、高精地图和2D导航地图。每种地图形式都有其优缺点，点云地图虽精确但存储和计算需求大，线地图轻量但适用场景有限，而神经网络隐式表征地图则依赖大量训练数据。理想的视觉定位地图应该是抽象、鲁棒且包含足够几何和语义信息的。
作者：一杯红茶 | 来源：计算机视觉工坊
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引言：首先，视觉定位指估计拍摄一幅图像时相机的位姿，这可以是六自由度、三自由度或者两自由度的位姿，要想获得准确的位姿估计结果，一般都需要一个地图先验，发展研究至今，出现了许许多多的地图形式，这包括传统的点云地图（稀疏/稠密）、压缩后的点云地图、Mesh地图、CAD地图、线地图、神经网络隐式表征的地图、平面图、无地图等等各种形式地图，所以最近一直在思考什么样的地图形式对于视觉定位来说才是最好的最优的呢？
地图分类：
我自己根据我所读到的视觉定位相关的文章，对所用到的各种地图形式整理在如下表格中，可能有所不全，欢迎补充。这里也推荐工坊推出
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