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编辑：3DCV
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0. 这篇文章干了啥？
高清（HD）地图被认为是确保自动驾驶车辆安全有效导航的关键因素。它们通过提供关于地图实例的详细位置和语义信息，有助于精确规划和避障。传统上，高清地图是利用基于同时定位与地图构建（SLAM）的方法离线构建的，这一过程涉及复杂的流程，需要大量劳动力和经济成本。此外，这种方法在及时响应道路变化方面存在局限性。最近的研究开始转向基于学习的在线高清地图构建，使用车载传感器，专注于生成自动驾驶车辆周围的局部地图。这种方法消除了高成本的高清地图管理，允许即时更新以反映当前道路状况，并扩展到新位置。
早期的研究将地图构建视为基于鸟瞰图（BEV
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