ECCV‘24开源 | 加速73%！在线建图 & 轨迹预测双重SOTA！

编辑：3DCV

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0. 这篇文章干了啥？

感知自动驾驶汽车（AV）周围的静态环境是自动驾驶的关键任务，为下游行为预测和运动规划模块提供几何信息（如道路布局）。传统上，高清（HD）地图是这种理解的基础，为道路边界、车道分隔线、车道中心线、人行横道、交通标志、道路标线等提供厘米级几何信息。它们已被证明是增强自动驾驶汽车情境意识和下游预测任务中导航判断不可或缺的一部分。然而，尽管它们具有不可否认的实用性，但收集和维护HD地图却是一项劳动密集且成本高昂的工作，这限制了其可扩展性。

近年来，在线HD地图估计方法作为一种替代方案应运而生，旨在直接从传感器观测中预测HD地图信息。从࿰