Visual SLAM 14讲中双目视差公式与代码区别的理解

在视觉SLAM14讲第二版中视差推导公式如下：

这里z是相机坐标系下路标点的深度值，f是相机的焦距，b是双目相机光心之间的距离（也成为基线长度），这里假设单位均为m，重点在于理解u_L和u_R的含义，书上说是成像平面的坐标，但是我们知道只有同量纲的单位才能进行加减运算，因此这里u_L和u_R应该不是像素坐标，而是虚拟成像平面上（也就是距离光心为正f所在的平面）投影点与光心投影点之间的距离值（这里假设为标量值，高博还严谨的讨论了一下坐标的正负问题），单位为m。

可以参考十四讲的几何模型进行理解

而在代码中经常采用

int disparity = disparity_img.at<uchar>(y, x);
double depth = fx * baseline / disparity;

这里fx是相机内参，disparity是视差图的值，我们知道,这里的物理含义应该是在给定像素分辨率的情况下，1m对应的像素块的个数，因此fx是焦距长度所对应的像素块的个数。这里的视差值（disparity）也是路标点在左右目的像素平面上的投影像素坐标值之差。因此公式中的f和d与这里的fx和disparity刚好差一个的比例因子，用公式解释如下

总结：

公式与代码相差了一个比例因子，表示1m对应的像素块的个数（在基线长度单位为m的条件下）

!!注意!!

以上所有探讨的前提是做好双目立体矫正，也就是统一路标点在双目的像素投影坐标的纵坐标相等。