SLAM理论进阶1.3（描述1.2中反对称矩阵的w的物理含义）

nirvana-dragon

已于 2024-03-03 22:29:27 修改

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分类专栏： SLAM理论进阶文章标签：矩阵线性代数

于 2024-03-03 22:28:57 首次发布

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本文解析了陀螺仪测量值在惯性系和世界坐标系中的表示差异，指出角速度不受坐标系平移影响，关键在于惯性系下的正交方向与世界坐标系相同。同时介绍了罗德里格斯公式与角速度的关系，通过几何证明和矩阵运算展示了两者的一致性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

陀螺仪的测量值（即读数）是在惯性系下的坐标

在1.2中我们推出了 $w$ 有两种表达形式 $w_l,w_r$ ，且通过旋转矩阵进行相互转换。之前看高博的新书《自动驾驶与机器人的SLAM技术》中P50页3.2b的公式 $\tilde{w}=w$ ，这里 $\tilde{w}$ 代表陀螺仪的读数（测量值）， $w$ 代表角速度在世界坐标系下的坐标，表示一脸懵，前面的加速度的测量值与加速度在世界坐标系下坐标的转换 $\tilde{a}=R_{bw}a$ (式3.2a)中还需要乘上旋转矩阵 $R_{bw}$ ，为什么角速度这里就直接相等了。简直不能理解！

后来才知道原来IMU的测量值是惯性系下的读数，而加速度的测量值是载体系下的读数，关于惯性系、载体系和世界坐标系，推荐看一下这篇博客惯性坐标系、物体坐标系、世界坐标系，因此陀螺仪的读数即惯性系下的坐标与世界坐标系的读数是相同的，虽然惯性系和世界坐标系之间差一个平移变化，但角速度是绕三个正交方向向量的旋转速度，因为惯性系下的这三个正交方向向量和世界坐标系下的这个三个正交方向向量是相同的（方向向量与其所处的位置无关），那绕哪个都没有关系，这里可能还是需要组合惯导的大佬们解释一下，自己解释的还是不通俗易懂，但总体的意思就是只有IMU测量值的物理含义，看到这个3.2b这个公式才不困惑。

结合公式再谈w

在1.2节中，我们推导出 $w_l=R_{wb}w_r$ ，当时UP主对于这个公式的解释为假设 $w_r$ 是载体坐标系下的角速度，那么 $w_l$ 就是世界坐标系下的角速度，关于这个坐标我们需要在理解一下，高博那本书 $\tilde{w}$ 是惯性系下的坐标，我这里记作 $w_I$ ，UP这里 $w_r$ 是载体坐标系下的坐标，他们表示的就是同一个向量在不同坐标系下的坐标（表现形式），因此对于高博那本书这里到世界坐标系下的转换就是 $w_l=R_{wI}w_I=Iw_I=w_I$ ，所以当时自己看的很懵就是对每个状态量的物理含义没有搞清楚。

两个公式

搞清楚这些物理量之后我们回到主线，继续做知识的搬运工。

关于罗德里格斯公式的证明，网上有很多详细的步骤，这里记录一个公式

$c\times a\times b=a\cdot (c\cdot b)-b\cdot (c\cdot a)$

假设 $a\times b = d$ ， $c\times d$ 生成的向量最终会落到a和b所构成的平面上，因为d垂直于a和b所在的平面，而 $c\times d$ 又垂直于d，因此最终生成的向量可以被a和b平面上两个线性无关的向量所表示，这里假设a和b是线性无关的(即这两个向量不是平行的)，则 $c\cdot b$ 和 $c\cdot a$ 是其线性表示的系数（这里和坐标的概念很相似），这里需要注意这个公式的顺序很重要，因此叉乘交换是互为相反数。

第二个公式为

$[a]_{\times}^2=[a]_{\times}[a]_{\times}=aa^T-I$

之前关于这个公式的证明我都是左右两边写成矩阵形式然后硬推出来的，这里有一个取巧的方法

将 $[a]_{\times}^2$ 作用到一个向量n上得到

$[a]_{\times}([a]_{\times}n)=a\times(a\times n)=a(a^T n)-n(a^T a)$

由于这里a是一个单位向量，所以 $a^Ta=1$ 即 $a^Ta^Tn-n=(a^Ta^T-I)n=[a]_{\times}^2n$

最终得出 $[a]_{\times}^2=[a]_{\times}[a]_{\times}=aa^T-I$

w和角速度的关系

这里关于罗德里格斯公式和角速度的关系是利用图的角度来证明的，这里记录一个小细节

$(a\cdot x)\cdot a=(a\cdot a^T)x$

为了方便证明，我们将向量之间的点乘全部转换成向量的转置相乘

$\because a^Tx=const num\\ \therefore (a^Tx)a=a(a^Tx)=aa^Tx=(aa^T)x$

最后总结一下证明的总体思路，我们建立坐标系利用几何关系求出某个向量x绕单位向量a按照右手定则转动 $\theta$ 角度的推出来的旋转部分和利用 $w(t-t_0)=||\theta||\vec{a}$ 然后利用泰勒展开式得到的旋转表达形式是相同的，一个是通过 $Exp(w(t-t_0))=exp([w(t-t_0)]_{\times})$ 通过泰勒展开式得到的角轴和旋转矩阵的变化关系和利用 $w(t-t_0)=||\theta||\vec{a}$ 的几何含义（w为角速度）得出的变化关系一致，因此证明了w即为此刻的角速度。

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SLAM理论进阶1.3（描述1.2中反对称矩阵的w的物理含义）

在1.2中我们推出了有两种表达形式，且通过旋转矩阵进行相互转换。之前看高博的新书《自动驾驶与机器人的SLAM技术》中P50页3.2b的公式，这里代表陀螺仪的读数（测量值），代表角速度在世界坐标系下的坐标，表示一脸懵，前面的加速度的测量值与加速度在世界坐标系下坐标的转换(式3.2a)中还需要乘上旋转矩阵，为什么角速度这里就直接相等了。简直不能理解！后来才知道原来，而，关于惯性系、载体系和世界坐标系，推荐看一下这篇博客。
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