巡线小车学习笔记（arduino 四路循迹）

巡线小车代码学习笔记

红外布局原理

中间两路巡线一直在黑线上，小车会直行，当任意一个出来，小车会自动纠正。如果最外面的检测到黑线。则小车以更大速度纠正到黑线上去。在算法上，优先处理锐角，直角等外围传感器检测到黑线的状况

目前进度：无PID算法之路况已得全套
具体见PPT且补充只有左边或者右边探得线之况

遗留问题：此套路况分析适用于含PID算法之程序否？

解决方式：进一步探究用和不用PID算法的得到的误差值对电机速度的控制的异同

所得结论：用PID算法者，误差的大小（偏差程度）正负（方向）皆有意义，经过PID系数的运算后直接加到PWM波的输出当中去
不用PID算法者，误差值没有物理意义，只起情况的标记作用，将不同的情况对应到不同的函数中去，且不同的函数中轮子的转速值也已经调成固定值。

目前PPT改动：1.只去对称部分
2.右直角和右斜向上锐角与极右偏情况分列出来，前者采取固定函数，后者使用偏差值更大的PID

小车初始参数值
初始电机速度：60 （阈值-250~250）
初始PID参数: kp=10 ki=0.5 kd=0

电路实测区域结果

实测结果记录

*红外：（原理：模块对白色可检测到的距离要大于黑色的距离。故将红外的检测距离调整到黑色无反射值但白色有的区间之内，有黑线处为1）
*舵机：舵机函数可通过一一对应的数值来调整舵机转动的角度
*马达：只要正输入不为零，负电平为零，无论是正是负，都会正转。但同样的数值，负输入会比正输入转动的快很多，惑矣。同样输入不为零，正电平为零，都会反转。

红外避障模块

物理实测部分
VCC–5V
GND–5V
OUT–（A0~A5 or 0-13任选一个）
只要接通电源，电源指示灯会亮起
若其前有障碍物，另外一边的输出指示也会亮。
中间骑线两模块在无障碍物的情况下不会相互干扰，即无障碍物的情况下二者的输出皆不亮。

串口监视电平输出部分
（1.在Arduino IDE 中通过串口监视器来获取程序在板子上运行过程中的实时数，调用与串口相关的任意函数之前都需要在setup函数中初始化波特率，一般想要获取模块中某一部分输出电压或者其余数据只需要 begin 和 printfln两个函数足矣。
2.红外避障模块输出端输出的是数字电平

问题

①PS2手柄的接入

② 考虑将出发和停止的操作基于手柄来完成，以此避免和十字路口产生混淆，抑或十字路口和T型路口在检测到之后再进一步检测其后有无延申

③直角弯和锐角弯再进一步细化程序，目前想法检测到之后转一定的角度（采用延时）再进一步检测其后路况。