DDS——Publisher(5) DataWriterQos的LatencyBudgetQosPolicy与ReliabilityQosPolicy详解

DDS（Data Distribution Service）————Publisher(5) DataWriterQos的LatencyBudgetQosPolicy与ReliabilityQosPolicy详解

5.3.2.5 LatencyBudgetQosPolicy

$Warning:此功能未实现，需要自己实现$

​ LatencyBudgetQosPolicy 是 DDS (Data Distribution Service) 中的一个 QoS（Quality of Service）策略，用于指定数据传递的延迟预算。这意味着数据从发布者（Publisher）传递到订阅者（Subscriber）之间所允许的最大延迟时间。

属性

• duration: 指定发布者和订阅者之间传递数据的期望最大延迟时间。这是一个 Duration_t 类型的值，通常表示为秒和纳秒的组合。

作用

​ LatencyBudgetQosPolicy 允许应用程序指定数据传递的最大延迟期望值，这对于一些延迟敏感的应用非常重要。例如，在实时系统中，确保数据能够在特定时间内传递是至关重要的。设置合理的延迟预算可以帮助优化数据传输性能和资源使用。

$C++使用$

	LatencyBudgetQosPolicy latencyBudgetQos;

    Time_t latencyTime = {5,0};

    latencyBudgetQos.duration = latencyTime;

    dataWriterQos.latency_budget(latencyBudgetQos);

5.3.2.6 ReliabilityQosPolicy

在 DDS（Data Distribution Service）中，ReliabilityQosPolicy 是一个关键的 QoS 策略，它决定了数据传输的可靠性级别。该策略指定了数据传输过程中是否需要保证数据的可靠传递，并定义了如何处理数据丢失的情况。

ReliabilityQosPolicy 详细解释

ReliabilityQosPolicy 主要有两种模式：

1. BEST_EFFORT
2. RELIABLE

BEST_EFFORT 模式

• 定义：在 BEST_EFFORT 模式下，数据传输不保证数据一定能到达接收方。数据可能会因为网络问题、资源限制等原因而丢失。
• 应用场景：适用于对数据传输及时性要求高，但对数据丢失不敏感的应用场景。例如，多媒体数据传输、传感器数据流等。
• 特点：传输效率高，延迟低，但可能会有数据丢失。

RELIABLE 模式

• 定义：在 RELIABLE 模式下，数据传输需要保证数据一定能够到达接收方。如果数据在传输过程中丢失，系统会自动进行重传，直到确认数据被接收。
• 应用场景：适用于对数据可靠性要求高的应用场景。例如，金融交易系统、医疗数据传输、指令传输等。
• 特点：传输可靠性高，但可能会增加延迟和资源消耗。

max_blocking_time

• 定义：在 DDS 中，max_blocking_time 用于控制 DataWriter 在无法立即写入数据时阻塞的时间长度。如果在指定的 max_blocking_time 内无法写入数据，写入操作将返回错误。这在保证系统实时性和稳定性方面非常重要。

$C++示例$

  	ReliabilityQosPolicy reliability;
    reliability.kind = BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS;
    reliability.kind = RELIABLE_RELIABILITY_QOS;

    Time_t max_blocking_time = {5,0};
    reliability.max_blocking_time = max_blocking_time;

    dataWriterQos.reliability(reliability);