DDS（Data Distribution Service）————Publisher(4) DataWriterQos的DeadlineQosPolicy与LivelinessQosPolicy详解

DDS（Data Distribution Service）————Publisher(4) DataWriterQos的DeadlineQosPolicy与LivelinessQosPolicy详解

5.3.2.3 DeadlineQosPolicy

​ DeadlineQosPolicy 是DDS（Data Distribution Service）中的一种质量服务（QoS）策略，用于管理数据传输的时间约束。它定义了在特定时间间隔内，数据发布者（DataWriter）应向数据订阅者（DataReader）提供新数据的约束条件。该策略确保系统在时间敏感应用中保持数据的新鲜度和一致性。

​ 其作用原理，就是接收方有一个定时器，当在这个时间内没有收到新的Data时，就会触发DataReader的Linstener，通过回调函数进行业务处理。

​ DeadlineQosPolicy 的属性是由数据类型eprosima::fastrtps::Duration_t 组成的

​ $C++使用$

	DeadlineQosPolicy deadline;
    
    /*  create function 1 */
    eprosima::fastrtps::Duration_t deadLineTime = eprosima::fastrtps::Duration_t(5,0);

    deadline.period = deadLineTime;

    /*  create function 1 */
    deadline.period.seconds = 5U;
    deadline.period.nanosec = 0U;


    dataWriterQos.deadline(deadline);

$XML使用$

<data_writer profile_name="writer_xml_conf_deadline_profile">
    <qos>
        <deadline>
            <period>
                <sec>1</sec>
                <nanosec>0</nanosec>
            </period>
        </deadline>
    </qos>
</data_writer>

<data_reader profile_name="reader_xml_conf_deadline_profile">
    <qos>
        <deadline>
            <period>
                <sec>1</sec>
                <nanosec>0</nanosec>
            </period>
        </deadline>
    </qos>
</data_reader>

5.3.2.4 LivelinessQosPolicy

​ LivelinessQosPolicy 是DDS（Data Distribution Service）中的一种QoS策略，用于确保参与者（participant）、发布者（publisher）和订阅者（subscriber）之间的连接保持活跃，监控它们的存活状态。通过这个策略，DDS可以检测出发布者和订阅者是否在指定时间内保持活跃，从而采取适当的动作。

$LivelinessQosPolicy的作用$

​ LivelinessQosPolicy 的主要作用是保证系统中各个实体在预定时间内保持活跃，并通知订阅者在发布者不再活跃时采取相应的措施。具体作用包括：

1. 发布者存活监控：确保数据发布者（DataWriter）在规定的时间内进行声明，表明它依然活跃。
2. 订阅者通知：当发布者在规定时间内未声明存活时，订阅者（DataReader）会收到通知。
3. 资源管理：有助于资源的有效管理和及时回收。

$LivelinessQosPolicy的属性$

​ LivelinessQosPolicy 包含两个主要属性：

1. kind：
   • 表示发布者如何声明它们的活跃状态。有以下几种类型：
     • AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS: 系统自动管理存活状态。
     • MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS: 通过参与者声明存活。
     • MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS: 通过具体的主题声明存活。
2. lease_duration：
   • 表示声明活跃的时间间隔。发布者需要在这个时间间隔内声明存活，否则系统会认为它不再活跃。$其实也就是最后一次确认的间隔，若大于这个间隔则认为是失活$
   • 类型为 Duration_t。
3. announcement_period
   • 由DataWriter发送的连续活动消息之间的时间间隔$当kind的类型为AUTOMATI{C}_{L}IVELINES{S}_{Q}OS或者MANUA{L}_B{Y}_{P}ARTICIPAN{T}_{L}IVELINES{S}_{Q}OS时，announcemen{t}_{p}eriod要小于leas{e}_{d}urationn$

5.3.2.4.1 LivelinessQosPolicyKind

​ 在DDS（Data Distribution Service）中，LivelinessQosPolicyKind 定义了发布者（DataWriter）声明其存活状态的方式。通过设置不同的 LivelinessQosPolicyKind，可以控制发布者如何以及何时向订阅者（DataReader）声明其存活状态。

1. AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS

​ 定义

• 系统自动管理发布者的存活声明。
• 发布者无需显式地声明其存活状态，DDS 会自动处理。

​ 机制

• DDS 内部机制会周期性地发送信号，以保证订阅者知道发布者是活跃的。
• 这种方式适用于对实时性要求不高的场景，因为系统自动处理带来了额外的延迟和不确定性。

​ 使用场景

• 适用于简单的系统或非实时要求的应用。
• 减少了开发者的工作量，因为系统自动管理存活状态。

2. MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS

​ 定义

• 参与者（DomainParticipant）显式声明其所有发布者的存活状态。
• 发布者通过其所属的参与者共同声明存活状态。

​ 机制

• 通过调用 DomainParticipant 的 assert_liveliness() 方法或者通过发送消息隐式的声明存活状态。
• 一次声明将更新所有隶属于该参与者的发布者的存活状态。

​ 使用场景

• 适用于多个发布者共用一个参与者的场景。
• 有助于减少系统负载，因为一个声明可以更新多个发布者的状态。

3. MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS

​ 定义

• 每个发布者（DataWriter）独立声明其存活状态。
• 发布者通过显式调用自身的 assert_liveliness() 方法来声明存活状态。

​ 机制

• 通过调用发布者的 assert_liveliness() 方法或者通过发送消息隐式的来声明存活状态。
• 每个发布者独立管理其存活声明，不依赖于参与者或其他发布者。

​ 使用场景

• 适用于对存活状态有严格要求的实时系统。
• 有助于精细控制每个发布者的存活状态。

$DataWriter与DataReader之间的兼容性保障：$

• DataWriter 的 kind级别应该大于等于 DataReader的kind级别

• 并且不同种类之间的顺序为：

  |AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS-api| < |MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS-api| < |MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS-api|

• 以下列出了相关的可能性：

5.3.2.4.2 LivelinessQosPolicy使用示例

$C++$

  	Templater tempurate = {1,15};

    LivelinessQosPolicy liveLinessQos;
    
    /*  setting LivelinessQosPolicy  */
    liveLinessQos.kind = MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS;
    liveLinessQos.lease_duration = {10,0};
    liveLinessQos.announcement_period = {5,0};

    dataWriterQos.liveliness(liveLinessQos);

    /* keep alive by senting data value */
    
    datawriter->write(&tempurate);

    /*  keep alive by api */

    datawriter->assert_liveliness();

$XML$

<data_writer profile_name="writer_xml_conf_liveliness_profile">
    <qos>
      <liveliness>
	<announcement_period>
	  <sec>0</sec>
	  <nanosec>1000000</nanosec>
	</announcement_period>
        <lease_duration>
          <sec>1</sec>
        </lease_duration>
	<kind>AUTOMATIC</kind>
      </liveliness>
    </qos>
</data_writer>

<data_reader profile_name="reader_xml_conf_liveliness_profile">
    <qos>
        <liveliness>
            <lease_duration>
                <sec>1</sec>
            </lease_duration>
	    <kind>AUTOMATIC</kind>
        </liveliness>
    </qos>
</data_reader>