DDS————Publisher(7) DataWriterQos的TransportPriorityQosPolicy与LifespanQosPolicy详解

DDS（Data Distribution Service）————Publisher(7) DataWriterQos的TransportPriorityQosPolicy与LifespanQosPolicy详解

5.3.2.9 TransportPriorityQosPolicy

$Warning:这一部分FastDDS并没有实现$

​ TransportPriorityQosPolicy 是一种在数据分发服务 (DDS) 中使用的 QoS (Quality of Service) 策略，用于控制数据传输的优先级。此策略允许用户指定消息的传输优先级，以确保关键消息在网络上得到更高的优先级处理，从而实现更低的延迟和更高的可靠性

主要属性

TransportPriorityQosPolicy 有一个主要属性：

• value：这是一个uint32_t类型的，决定了底层数据传输的优先级，该值越高，优先级越高。

$C++示例$

  	TransportPriorityQosPolicy transportPriorityQosPolicy;

    transportPriorityQosPolicy.value = 10;

    dataWriterQos.transport_priority(transportPriorityQosPolicy);

5.3.2.10 LifespanQosPolicy

$它可以在启用的实体上进行更改。$

​ LifespanQosPolicy 是一种在数据分发服务 (DDS) 中使用的 QoS (Quality of Service) 策略，用于控制数据样本的生存时间。此策略允许用户指定数据样本在系统中保留的最长时间。一旦数据样本超过其生存时间，它将被认为是无效的，并且不会再传递给订阅者，并且在持久化储存中也会被取消。

主要属性

LifespanQosPolicy 有一个主要属性：

• duration：用来记录最大的持续时间，默认的设置是无限时间，默认值为c_TimeInfinite，当使用DataWriter的write()方法可以隐式的调用时间戳，或者显示的调用write_w_timestamp()来记录时间戳。在DataReader允许使用接收时间戳代替源时间戳。

$C++示例$

   	LifespanQosPolicy lifespanQosPolicy;

    lifespanQosPolicy.duration = {5,0};

    dataWriterQos.lifespan(lifespanQosPolicy);

$XML示例$

<data_writer profile_name="writer_xml_conf_lifespan_profile">
    <qos>
        <lifespan>
            <duration>
                <sec>5</sec>
                <nanosec>0</nanosec>
            </duration>
        </lifespan>
    </qos>
</data_writer>

<data_reader profile_name="reader_xml_conf_lifespan_profile">
    <qos>
        <lifespan>
            <duration>
                <sec>5</sec>
                <nanosec>0</nanosec>
            </duration>
        </lifespan>
    </qos>
</data_reader>