DDS（Data Distribution Service）————Publisher(3) DataWriterQos的DurabilityQos与DurabilityServiceQos详解

DDS（Data Distribution Service）————Publisher(3) DataWriterQos的DurabilityQos与DurabilityServiceQos详解

5.DataWriter

​ DataWriter 是 Fast DDS 中用于向一个特定 Topic 发布数据的实体。它负责将数据传输给网络上的其他参与者（例如 DataReader），并确保数据按指定的质量服务（QoS）进行传输。

5.1创建DataWriter

 DomainParticipant* participant = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0,PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);

    Publisher* publisher = participant->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT);

    Topic* topic = participant->create_topic("TopicName","DataName",TOPIC_QOS_DEFAULT,nullptr);

    DataWriter* dataWriter= publisher->create_datawriter(topic,DATAWRITER_QOS_DEFAULT);

5.2 删除Publisher所创建的DataWriter

publisher->delete_datawriter(dataWriter);

5.3 DataWriterQos的属性以及使用

$DataWriterQos的使用与创建是与PublisherQos大体一致的，只不过多了一些可配置选项$

5.3.1 创建与使用DataWriterQos

 DomainParticipant* participant =
     DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0,PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);


    Publisher* pub = participant->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT);


    Topic* topic = participant->create_topic("TopicName","DataName",TOPIC_QOS_DEFAULT);

    DataWriter* datawriter = pub->create_datawriter(topic,DATAWRITER_QOS_DEFAULT);

	/* 设置DataWriterQos */
	datawriter->set_qos(DATAWRITER_QOS_DEFAULT);

5.3.2 DataWriterQos各个配置项详解

$以下为所有的配置项与使用函数，接下来我将逐个讲解$

5.3.2.1 DurabilityQosPolicy

​ DurabilityQosPolicy 是 DDS（Data Distribution Service）中的一种质量服务（QoS）策略，决定数据在数据发布者（DataWriter）和订阅者（DataReader）之间的持久性行为。它定义了当数据发布者不可用时，数据是否和如何被保存，以供后来的订阅者使用。

​ $值得注意的几点：$

• DurabilityQosPolicy对于Topic、DataWriter、DataReader 都会有影响
• 这个策略不能修改已经使能的实例(就是已经调用过Enable()的实例)
• 如果设置DataReader能够接收Past数据，则需要将ReliabilityQosPolicy也设置为RELIABLE_RELIABILITY_QOS

5.3.2.1.1 DurabilityQosPolicyKind

​ 定义了4种持久性的方式：VOLATILE_DURABILITY_QOS、TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS、TRANSIENT_DURABILITY_QOS、PERSISTENT_DURABILITY_QOS

1. VOLATILE：
   • 描述：数据是易失性的，不会在发布者和订阅者的生命周期之外存在。
   • 行为：发布的数据在传递给现有的订阅者后立即丢弃。新加入的订阅者不会收到之前发布的数据。
   • 应用场景：适用于不需要持久化的数据，例如实时传感器数据流。
2. TRANSIENT_LOCAL：
   • 描述：数据在发布者的生命周期内是持久的，但在发布者终止后丢失。
   • 行为：发布的数据保存在发布者的内存中，并且新加入的订阅者可以接收到发布者存储的最近数据。当发布者终止时，数据被丢弃。
   • 应用场景：适用于需要在发布者存在期间保持数据的应用，例如在某个过程或任务期间需要保存数据状态。
3. TRANSIENT：
   • 描述：数据在发布者的生命周期内是持久的，并且在发布者终止后可以由中间节点（如持久存储器）保存。
   • 行为：数据在发布者终止后仍然存在，由中间节点（如网络服务或持久存储器）保存。新加入的订阅者可以接收到这些持久化的数据。
   • 应用场景：适用于需要在系统重启后恢复数据的应用，例如需要在重新启动后恢复状态的控制系统。
4. PERSISTENT：
   • 描述：数据是永久的，持久化存储，即使在系统重启后，数据也不会丢失。
   • 行为：数据被保存到持久存储（如数据库、文件系统），并且新加入的订阅者可以接收到这些持久化的数据。
   • 应用场景：适用于需要长期保存数据的应用，例如日志记录、历史数据存储等。

5.3.2.1.2 DataReader与DataWriter之间的兼容性规则

​ 大致上分为两种分类：

• 以DataWriter与DataReader分类：要保证DataWriter的持久化策略高于或者等于DataReader的持久化的策略。
• 不同持久化策略的等级要符合以下顺序：VOLATILE_DURABILITY_QOS < TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS < TRANSIENT_DURABILITY_QOS < PERSISTENT_DURABILITY_QOS

​ 以下是可能存在的场景组合：

5.3.2.1.3 C++和XML的使用示例

$C++$

    DurabilityQosPolicy durabilityQos = dataWriterQos.durability();
    /* 设置不同持久化的策略模式 */
    durabilityQos.kind = VOLATILE_DURABILITY_QOS;
    durabilityQos.kind = TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS;
    durabilityQos.kind = TRANSIENT_DURABILITY_QOS;
    durabilityQos.kind = PERSISTENT_DURABILITY_QOS;

    /* 获取持久化策略模式的值 */
    RTPS::DurabilityKind_t kind = durabilityQos.durabilityKind();

$XML$

<data_writer profile_name="writer_xml_conf_durability_profile">
    <qos>
        <durability>
            <kind>TRANSIENT_LOCAL</kind>
         </durability>
    </qos>
</data_writer>

<data_reader profile_name="reader_xml_conf_durability_profile">
    <qos>
        <durability>
            <kind>VOLATILE</kind>
        </durability>
    </qos>
</data_reader>

5.3.2.2 DurabilityServiceQosPolicy

​ DurabilityServiceQosPolicy 是 DDS（Data Distribution Service）中的一种质量服务（QoS）策略，配合 DurabilityQosPolicy 使用，用于控制数据在持久存储中的管理方式。它主要用于 TRANSIENT 和 PERSISTENT 的持久性级别，定义了数据在持久存储中保存的时间、清理机制、历史记录等策略

1. service_cleanup_delay：
   • 描述：指定服务清理的延迟时间。这是指数据在被标记为“无效”后，保留在持久存储中的时间。延迟时间结束后，数据将被清理。$要满足以下条件才可以去清除$：
     1. Instance 已经被Dispose处理，或者实例状态变为NOT_ALIVE_DISPOSED_INSTANCE_STATE。
     2. 不会有新的Instance写入DataWriter。
     3. 当前两项条件都满足时，开始进行计时，直到达到设定的Duration_t后清除Instance。
   • 类型：Duration_t（DDS 中的时间表示法，包括秒和纳秒）。
   • 默认值：无限（数据不会自动清理）。
2. history_kind：
   • 描述：指定历史记录的类型，决定如何存储历史数据。
   • 类型：HistoryQosPolicyKind（枚举类型）。
     • KEEP_LAST_HISTORY_QOS：$只保留最近的N个样本。$服务将仅尝试保留实例的最新值，并丢弃较旧的值。要保留和传递的最大样本数量由 HistoryQosPolicy 的深度定义，该设置需要与 ResourceLimitsQosPolicy 的设置保持一致。如果达到深度定义的限制，系统将丢弃最旧的样本以腾出空间给新样本。
     • KEEP_ALL_HISTORY_QOS：$保留所有的历史样本$。服务将尝试保留实例的所有值，直到这些值能够传递给所有现有的订阅者。如果选择此选项，深度将不起作用，因此历史记录仅受 ResourceLimitsQosPolicy 中设置的值限制。如果达到限制，系统的行为取决于 ReliabilityQosPolicy 的设置：如果其类型为 BEST_EFFORT，旧值将被丢弃；但如果其类型为 RELIABLE，服务将阻塞 DataWriter，直到旧值传递给所有现有的订阅者。
   • 默认值：KEEP_LAST_HISTORY_QOS。
3. history_depth：
   • 描述：指定历史记录的深度，当 history_kind 为 KEEP_LAST_HISTORY_QOS 时有效。它决定了保留的最新样本的数量。
   • 类型：int32_t
   • 默认值：1。
4. max_samples：
   • 描述：指定可以保存的最大样本数量。即DataWriter与DataReader可以控制最大的Samles
   • 类型：int32_t
   • 默认值：-1 无限（数据的数量不受限制）。
5. max_instances：
   • 描述：指定可以保存的最大实例数量。
   • 类型：int32_t
   • 默认值：-1 无限（实例的数量不受限制）。
6. max_samples_per_instance：
   • 描述：指定每个实例可以保存的最大样本数量。
   • 类型：int32_t
   • 默认值：-1 无限（每个实例的数据数量不受限制）。

$每个DataWriter的Qos都对应一个DataWriterInstance，所以修改一个qos并不会互相影响$

$C++示例$

 	/* 创建延迟时间 */
    RTPS::DurabilityKind_t kind = durabilityQos.durabilityKind();


    Time_t delayTime = Time_t(5,0);


    DurabilityServiceQosPolicy durabilityServiceQos = dataWriterQos.durability_service();
    /* 确定历史保留类型 */
    durabilityServiceQos.history_kind = KEEP_LAST_HISTORY_QOS;
    durabilityServiceQos.history_kind = KEEP_ALL_HISTORY_QOS;

    /* 确定历史保留长度 */
    durabilityServiceQos.history_depth = 1U;

	/* 设置样本最大数量，实例最大数量，没个实例最大的样本数量*/
    durabilityServiceQos.max_samples = 300U;
    durabilityServiceQos.max_instances = 10U;
    durabilityServiceQos.max_samples_per_instance = 20U