STM32 ——CAN协议
物理层
CAN 收发器根据两根总线（CAN_High 和 CAN_Low）的电位差来判断总线电平。
总线电平分为显性电平和隐性电平两种。总线必须处于两种电平之一。总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平为“0”，隐性电平为“1”。
显性电平对应逻辑 0，CAN_H 和 CAN_L 之差为 2.5V 左右。而隐性电平对应逻辑 1，CAN_H 和 CAN_L 之差为 0V
图为CAN协议的物理层，CAN有ISO11898和ISO11519-2（ 两个标准，我使用的的ISO11898,最高的波特率是1Mbps
CAN——帧种类
CAN 协议是通过以下 5 种类型的帧进行的：
数据帧
要控帧
错误帧
过载帧
帧间隔
另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符（ID），扩展格式有 29 个位的 ID。
各种帧的用途：
数据帧 ：用于发送单元向接收单元传送数据的帧。
遥控帧 ：用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧。
错误帧 ：用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧。
过载帧 ：用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。
间隔帧 ：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。
其中数据帧由以下7个段构成：
（1） 帧起始。表示数据帧开始的段。
（2） 仲裁段。表示该帧优先级的段。
（3） 控制段。表示数据的字节数及保留位的段。
（4） 数据段。数据的内容，一帧可发送 0~8 个字节的数据。
（5） CRC 段。检查帧的传输错误的段。
（6） ACK 段。表示确认正常接收的段。
（7） 帧结束。表示数据帧结束的段。
接下来，我们再来看看 CAN 的位时序。
由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率。一个位可分为 4 段。
同步段（SS）
传播时间段（PTS）
相位缓冲段 1（PBS1）
相位缓冲段 2（PBS2）
这些段又由可称为 Time Quantum（以下称为 Tq）的最小时间单位构成。
1 位分为 4 个段，每个段又由若干个 Tq 构成，这称为位时序。
1 位由多少个 Tq 构成、每个段又由多少个 Tq 构成等，可以任意设定位时序。通过设定
位时序，多个单元可同时采样，也可任意设定采样点。
所谓采样点是读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。位置在 PBS1 结束处。
除了SS段固定是1Tq以外，SJW/PBS1/PBS2需要我们进行给值。
当检测到电平的跳变不在帧起始时，就会进行BS1段合BS2段的延长和缩短，其中延长和缩短的最大值就是SJW的值。
其中：
波特率=APB1Clock/(1+CAN_BS1+CAN_BS2)/CAN_Prescaler
例如我使用的是 SJW：1Tq BS1:5Tq BS2：3Tq 预分频系数：4.
所以波特率是36000000/(1+5+3)/4=1Mbps
但波特率的计算并不重要，在网上有大佬将要用的波特率做成表格的形式，只要找到表，将数值一一填进就行了。
过滤器
STM32的标识符过滤是一个比较复杂的东东，它的存在减少了CPU处理CAN通信的开销。
STM32 的过滤器组最多有 28 个（互联型），但是 STM32F103ZET6 只有 14 个（增强型），每个
滤波器组 x 由 2 个 32 为寄存器，CAN_FxR1 和 CAN_FxR2 组成。
STM32 每个过滤器组的位宽都可以独立配置，以满足应用程序的不同需求。根据位宽的不
同，每个过滤器组可提供：
● 1 个 32 位过滤器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE 和 RTR 位
● 2 个 16 位过滤器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR 和 EXTID[17:15]位
此外过滤器可配置为，屏蔽位模式和标识符列表模式。
为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。
为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。
应用程序不用的过滤器组，应该保持在禁用状态。
在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按
照“必须匹配”或“不用关心”处理。
例如我使用32位的过滤器标识符屏蔽模式，把要接受的报文ID写成 CAN_F0R1=0xFFFF0000(STID+EXID+IDE+RTR+0),我想要我收到我报文是0xFFF****( * 号代表随意十六进制数额)，也就是说 * 号是我不关心的内容，那么我就需要将屏蔽位设为CAN_F0R2=0XF0F0F0000，就代表着我收到的报文要是0xFFF****的形式，不然就过滤掉。
工作模式
can有4种工作模式——静默模式、回环（环回）模式、静默回环模式和正常模式。
其中我用的是回环模式来进行调试，当回环模式中我能收到我想要的报文和数据时，再改为正常模式就能正常的使用了。
回环模式简单来说就是自己发送，自己接受。不需要两块板子，自己就能进行CAN的发送和接受。
代码实现
在进行初步的学习过后，我们就开始尝试写写代码。
第一步先使能CAN和引脚的时钟和配置CAN_High和CAN_LOW引脚，并配置成上拉输入和复用输出。
GPIO_InitTypeDef gpio_init;
CAN_InitTypeDef can_init;
CAN_FilterInitTypeDef can_filterinit; // 过滤器的结构体
RCC_APB2PeriphClockCmd (RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE );
RCC_APB1PeriphClockCmd (RCC_APB1Periph_CAN1 ,ENABLE );//使能 CAN1 时钟
gpio_init.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;
gpio_init.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU ;
GPIO_Init(GPIOA,&gpio_init);
gpio_init.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;
gpio_init.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
gpio_init.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA ,&gpio_init);
第二步配置工作模式和波特率
//can单元设置 配置工作模式 CAN_Mode_LoopBack CAN_Mode_Normal
can_init.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;//回环模式，测试完后改为普通模式
can_init.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式
can_init.CAN_ABOM=ENABLE; //软件自动离线管理
can_init.CAN_AWUM=ENABLE; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
can_init.CAN_NART=DISABLE; //报文错误自动传送
can_init.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的
can_init.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定
//设置波特率 1Mbps SYNC_SE段固定是1Tq
can_init.CAN_SJW =CAN_SJW_1tq;
can_init.CAN_BS1= CAN_BS1_5tq;
can_init.CAN_BS2= CAN_BS2_3tq;//bs1+bs2+se段=9Tq
can_init.CAN_Prescaler=4;//内部会自减1
CAN_Init(CAN1 ,&can_init);
需要注意的是 你F12进SJW的宏定义你会发现，他内部已经帮你自减好了。Tq的限制也能在里面看到。
第三步是过滤器
/* can过滤器 */
can_filterinit.CAN_FilterActivation=ENABLE; //是否使能过滤器
can_filterinit.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FilterFIFO0;//数据存入FIFO0
can_filterinit.CAN_FilterNumber=0;//0到13 过滤器0
can_filterinit.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//16位 32位
can_filterinit.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
/* 过滤的是扩展帧、扩展数据帧 */
can_filterinit.CAN_FilterIdHigh= ((PASS_ID<<3|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_Data)&0xFFFF0000)>>16 ;//过滤的ID0x0000;//((PASS_ID<<3|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_Data)&0xFFFF0000)>>16
can_filterinit.CAN_FilterIdLow= ((PASS_ID<<3|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_Data)&0xFFFF) ;//0x0000;// ((PASS_ID<<3|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_Data)&0xFFFF)
/*扩展数据帧的低16位，不需要位移 */
can_filterinit.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK0x01E0;//
can_filterinit.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//不正常的配置0x0000;//
CAN_FilterInit(&can_filterinit); //滤波器初始化
nvic_cfg (USB_LP_CAN1_RX0_IRQn,0,0);//接收邮箱0
/*中断函数错的话 会卡在启动文件*/
CAN_ITConfig (CAN1 ,CAN_IT_FMP0,ENABLE );//CAN_IT_FMP0接受邮箱0产生的中断,使能中断
需要的报文和上边的配置大同小异，就是先将想要的报文先左移3位，给IDE和RTR腾出位置，最后一位补0。我这里用的是32位的屏蔽位模式，下面的我把屏蔽位都为0，也就是说不管发送的报文是什么，我都接受，但这样是不符合标准的，不用过滤器要把他给屏蔽了。
最后就是报文的发送和接受了
CanRxMsg CAN_Rece_Data;//接受的数据存储在这里
CanTxMsg CAN_Tran_Data;//发送的数据
这里用到的是这两个结构体。
CAN_Tran_Data.StdId=PASS_ID ;
CAN_Tran_Data.ExtId=0;//发送的是扩展帧
CAN_Tran_Data.RTR=CAN_RTR_Data;//数据帧
CAN_Tran_Data.IDE=CAN_Id_Standard;
CAN_Tran_Data.DLC=2;//一个字节
CAN_Tran_Data.Data[0]=1+m;
CAN_Tran_Data.Data[1]=100+m;
/*CAN_Transmit()返回的是他的发送邮箱号 */
box=CAN_Transmit (CAN1 ,&CAN_Tran_Data);
while(CAN_TransmitStatus(CAN1 ,box)==CAN_TxStatus_Failed);
/* 等待报文的发送完成*/
Stdid表示我要发送的是标准帧的报文，其实扩展帧不用为0也行，用RTR位表示要发送的是标准帧（0）还是扩展帧（1），IDE位表示我要发送的是数据帧还是遥控帧。如果是遥控帧，那么只发送报文。DLC就是要发送的字节了，最高有8个字节。而Data【】就是要发送的内容了。
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
CAN_Receive (CAN1 ,CAN_FIFO0,&CAN_Rece_Data);//接受的数据位存储在这里
if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0 )==RESET)
{
for(j=0;j<8;j++)
{
printf("第%d个接受的数据是：%d/r/n ",j,CAN_Rece_Data.Data[j]);
}
}
}
实现的效果
但要注意的是，回环模式不会对IO口和波特率进行检测。
所以但回环能使用而正常模式不能时，可以检查一下自己的IO是否配置正确。CAN-H是否接CAN-H，引脚是否已经被使用，波特率是否正确等等进行一步步的排除，直到最后还是没找到问题的所在的话，可以怀疑下自己的板子是否有问题，找找例程烧烧看。
还有一个问题是，我用的是正点原子的精英版，默认是p6的跳帽接的是USB的，需要把跳帽接到CAN上。
附波特率参考图：
http://www.51hei.com/bbs/dpj-145867-1.html
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