每天一个工业通信协议（2）2023.8.28 （CAN协议）

参考资料

瑞萨电子《CAN入门书》

1.CAN协议介绍

答：
CAN 是 Controller Area Network 的缩写，是ISO国际标准化的串行通信协议。

2.CAN的特点

答：
（1）多主控制
在总线空闲时，所有的单元都可以开始发送消息（多主控制）。
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA方式）。
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID消息的单元可获得发送权。
（2）消息的发送
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。、
总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier，ID）决定优先级。ID并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。
（3）系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于==“地址”==的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其他单元的软硬件及应用层都不需要改变。
（4）通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。
在同一网络中，所有的单元必须设定成统一的通信速度。
（5）远程数据请求
可通过发送“遥控帧”请求其他单元发送数据。
（6）错误检测功能、错误通知功能、错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息，直到成功发送为止（错误恢复功能）。
（7）故障封闭
CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时&#x