一、EtherNet/IP基础概念
1.ODVA组织简介
ODVA成立于1995年,是一个全球性协会,其成员包括世界领先的自动化公司。ODVA的使命是促进工业自动化中开放的,可互操作的信息和通信技术。ODVA将其独立于媒体的网络协议,通用工业协议或“CIPTM”以及CIP的网络改进版EtherNet/IPTM,DeviceNetTM , CompoNetTM和ControlNetTM视为其核心技术。其负责的主要内容有:
- 设备的一致性测试认证与互操作;
- 授权EtherNet/IP技术;
- 发放Vendor ID代表厂商设备信息;
- 其下的SIG小组负责各类规范、方针等内容的制定。
2.EtherNet/IP基础架构
2.1 EtherNet/IP OSI参考模型
EtherNet/IP的ISO/OSI参考模型如上图所示,其物理层、链路层、网络层、传输层均与标准以太网相同,特点在于其在传输层之上增添了一个封装层,对来自应用层的数据进行报文格式的封装;而应用层采用的是CIP协议,满足其在工业自动化领域的一些功能和服务。
特点:
- 服务于各类工业自动化应用;
- 基于标准的IEEE802.3与TCP/IP Suite;
- 应用层采用通用工业协议CIP;
- IT集成,包括Web、OPC等服务;
- 物理层实现基于标准的以太网控制器;
- 规定了特定的传输端口,UDP/IP(PORT 44818),TCP/IP(PORT 44818)。
2.2 EtherNet/IP 各层功能特点
2.2.1 物理层:
1)传输介质可选铜缆双绞线或光纤;
2)几乎可以容纳无限数量的点对点节点;
3)可以通过嵌入式交换机技术和设备级环网技术来实现线型、星型和环网拓扑;
4)可根据需求选择不同的物理接口:基本的以太网连接,支持COTS现成商用标准,适合IP 20应用;工业等级应用,需性能增强的RJ-45连接器,密封RJ-45连接器以及更紧凑的M12连接器,适合IP 67应用;
2.2.2 数据链路层与网络层:
EtherNet/IP的链路层帧格式如上图所示,与标准以太网没有区别,遵循IEEE 802.3规范设计,并支持全双工传输。
同时网络层与传输层也使用TCP/IP与UDP/IP进行传输,两种方式分别传输两种不同的消息:TCP/IP是面向连接的点对点传输,并且传输的是封装CIP explicit messages(显示消息),主要用于配置信息与诊断数据的传输;UDP/IP是单对多的广播传输,主要用于实时性要求较高的数据传输,并由Timeout机制检测是否传输出错。
2.2.3 Encapsulation封装协议
2.2.3.1 主要功能
实时性要求不同的数据会采用不同的封装形式与传输形式:实时性要求不高的数据会采用CPF(Common Packet Format通用包格式)+Encapsulation的封装,走TCP/IP传输通道;而实时性要求较高的数据仅采用CPF封装,并走UDP/IP传输通道。封装层主要功能如下:
- 解除IP网络的CIP消息封装;
- 将CIP消息包装为以太网消息;
- 会话管理;
- 与下层TCP/IP协议层以及TCP/IP堆栈进行交互。
2.2.3.2 封装结构
EtherNet/IP的以太网包与其中的封装部分结构如上图所示,其中封装部分各细分部分功能如下:
Command:代表该包的功能和作用;
Length:指示后方数据域的长度;
Session Handle:会话句柄,表示会话建立或响应的请求;
Status:指示改包的命令有无正确执行,可比对状态码表进行确认;
Sender Context:包含描述发送者信息的内容;
Options:可选设置;
Command-specific Data:根据命令的不同有所区别
2.2.3.3 命令类型
2.2.3.4 命令特定数据域(CPF)结构
数据域部分的结构如上图所示,其结构为1个1个的item的连接,其每种item的含义如下:
- Item Count:指示该包数据域中item的总个数;
- Address Item:存放目的地地址信息:
Type ID:地址类型;
Length:地址长度;
Data:地址具体数值;
- Data Item:存放数据信息:
Type ID:数据类型;
Length:数据长度;
Data:具体数据,封装了CIP报文包的内容,包含CIP命令、请求路径等内容;
2.2.4 传输层的消息类型
2.2.4.1 显式消息
应用:非周期性从端数据的读写
特点:
①报文中包含地址项和服务请求(命令);
②通常用于两个站点之间的通用通信路径;
③面向逻辑连接的连接方式,点对点传输,请求对应响应;
上图中,Command的值为0x6F,指示该报文为SendRRData,其上半部分的结构为封装报文头结构,下半部分为命令特定数据域结构,与前文提到的报文结构基本无异。
2.2.4.2 隐式消息
应用:实时的IO应用数据交互
特点:
①报文中没有地址项,也没有服务请求(命令);
②通过Connection ID来确定任务目标;
③生产者与(一或多个)消费者之间的特殊通信路径;
④点对点或多播;
上图的报文结构中,不含有封装协议报文头,且命令特定数据域中的地址项与数据均固定,通过Connection ID来标识访问的数据。
2.2.5 EtherNet/IP 应用层-CIP
基本原理:以是否存在实时性要求为依据,划分数据的优先级,区别对待不同优先级的数据。具体的协议内容,将单独成篇进行介绍。
2.3 EtherNet/IP 特点总结
①在标准以太网基础上建立,而不仅仅是与之兼容;
②多种数据传输速率:10、100、1000Mbit/s;
③可以使用标准基础架构来构建系统;
④可以使用IP路由器将网络构建为子网;
⑤使用IP寻址进行所有通信,完全支持跨子网的通信,因此网络中几乎没有节点数量限制;
⑥非实时通信和实时通信可以在同一子网中共存;
⑦支持协调驱动和运动控制;
⑧支持设备级环网(DLR),该环网通过介质冗余提供单容错能力;
⑨与其他上层协议(如HTTP,FTP,VOIP等)共存;
关于虹科:
虹科是一家在工业自动化领域,特别是工业总线通讯行业经验超过10年的高科技公司。虹科工业通讯事业部与世界知名的工业通讯专家【PEAK-System,Hilscher,Kunbus,SYS TEC,Koenig-Pa,Port,Copa-data,TenAsys,SoC-e、RELYUM】等深度合作,提供业内顶尖水平的工业总线协议软硬件解决方案,协议类型包含【CAN、CANopen、EtherCAT、Profibus、Profinet、Ethernet/IP、TSN】等,产品类型包含代码、软件、芯片、板卡、模块等。虹科工业通讯以客户需求为导向,以技术能力为基础,为国内企业提供最适合的产品和最满意的服务。特别是在工业4.0的大环境下,虹科工业通讯与时俱进,推出了TSN(时间敏感网络)的解决方案,后者将在推动万物互联的潮流中扮演着如高速公路般的连接作用。
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作者:虹科工业通讯---梁桦圳
排版:虹科工业通讯---黄怡