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基于CANopen的设备在物流领域的变革历程中发挥重要的作用，如提高物流机器人的效率、实现更加精确可靠的控制，CANopen解决方案能够赋能物流机器人实现更高效的开发与配置。

CANopen是一种架构在CAN串行总线系统上的高层通讯协议，常被用于嵌入式系统与工业控制领域，包括电机控制、机器人制造、医疗、汽车等多个行业领域。本篇文章将主要介绍CANopen的LSS服务。

目前，CANopen通讯协议已经在工业领域得到了广泛的使用，由于其面向对象的设计思路，CANopen协议已成为欧洲等国家的自动化公司标配的通讯接口之一。在本系列文章中，我们将介绍CANopen协议的基础内容，包括对象字典、服务、SDO、PDO和主/从站节点等。...

目前，CANopen通讯协议已经在工业领域得到了广泛的使用，由于其面向对象的设计思路，CANopen协议已成为欧洲等国家的自动化公司标配的通讯接口之一。在本系列文章中，我们将介绍CANopen协议的基础内容，包括对象字典、服务、SDO、PDO和主/从站节点等。

目前，CANopen通讯协议已经在工业领域得到了广泛的使用，在本系列文章中，我们将介绍CANopen协议的基础内容，包括对象字典、服务、SDO、PDO和主/从站节点等，欢迎点击阅读。

CANopen是位于CAN总线之上的应用层协议。CAN报文由7个不同的位域组成，CANopen主要是规定了其中的仲裁域和数据域的使用情况。想要读懂CANopen报文？看这篇文章就够了！

时不时总会遇到一些问题：“CANopen的一致性测试怎么做？”，“有没CANopen一致性测试软件，怎么获取？”，“你们能否帮我们做CANopen的一致性测试？”为了方便大家，虹科工程师将**如何进行CANopen的一致性测试**的相关概念、所需工具、测试过程以及测试过程中可能会遇到的问题进行分享。

1、对象字典OD对象字典（OD：Object Dictionary）是CANopen协议核心部分，是一个有序的对象组；每个对象采用一个16位的索引值来寻址，为了允许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个8位的子索引，对象字典的结构参照下表。不要被对象字典中索引值低于0x0FFF的‘data types’项所迷惑，它们仅仅是一些数据类型定义。一个节点的对象字典的有关范围在0x1000到0x9FFF之间。CANopen对象字典通用结构CANopen网络中每个节点都有一个对象字典。对象字典包含..

从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第3层（传输层）和第4层（网络层），也不需要第5层（会话层）第6层（描述层）的作用。CAN（Controller Area Network）现场总线仅仅定义了第1层、第2层（见ISO11898标准）；实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件（Software）或固件（Firmware）。同时，CAN只定义物理层和数据链路..