2.2.3 Encapsulation封装协议
2.2.3.1 主要功能
实时性要求不同的数据会采用不同的封装形式与传输形式：实时性要求不高的数据会采用CPF（Common Packet Format通用包格式）+Encapsulation的封装，走TCP/IP传输通道；而实时性要求较高的数据仅采用CPF封装，并走UDP/IP传输通道。封装层主要功能如下：
1） 解除IP网络的CIP消息封装；
2） 将CIP消息包装为以太网消息；
3） 会话管理；
4） 与下层TCP/IP协议层以及TCP/IP堆栈进行交互。
2.2.3.2 封装结构
EtherNet/IP的以太网包与其中的封装部分结构如上图所示，其中封装部分各细分部分功能如下：
Command：代表该包的功能和作用；
Length：指示后方数据域的长度；
Session Handle：会话句柄，表示会话建立或响应的请求；
Status：指示改包的命令有无正确执行，可比对状态码表进行确认；
Sender Context：包含描述发送者信息的内容；
Options：可选设置；
Command-specific Data：根据命令的不同有所区别
2.2.3.3 命令类型
2.2.3.4 命令特定数据域（CPF）结构
数据域部分的结构如上图所示，其结构为1个1个的item的连接，其每种item的含义如下：
① Item Count：指示该包数据域中item的总个数；
② Address Item：存放目的地地址信息：
Type ID：地址类型；
Length：地址长度；
Data：地址具体数值；
③ Data Item：存放数据信息：
Type ID：数据类型；
Length：数据长度；
Data：具体数据，封装了CIP报文包的内容，包含CIP命令、请求路径等内容；
2.2.4 传输层的消息类型
2.2.4.1 显式消息
应用：非周期性从端数据的读写
特点：
①报文中包含地址项和服务请求（命令）；
②通常用于两个站点之间的通用通信路径；
③面向逻辑连接的连接方式，点对点传输，请求对应响应；
上图中，Command的值为0x6F，指示该报文为SendRRData，其上半部分的结构为封装报文头结构，下半部分为命令特定数据域结构，与前文提到的报文结构基本无异。
2.2.4.2 隐式消息
应用：实时的IO应用数据交互
特点：
①报文中没有地址项，也没有服务请求（命令）；
②通过Connection ID来确定任务目标；
③生产者与（一或多个）消费者之间的特殊通信路径；
④点对点或多播；
上图的报文结构中，不含有封装协议报文头，且命令特定数据域中的地址项与数据均固定，通过Connection ID来标识访问的数据。
2.2.5 EtherNet/IP 应用层-CIP
基本原理：以是否存在实时性要求为依据，划分数据的优先级，区别对待不同优先级的数据。具体的协议内容，将单独成篇进行介绍。
2.3 EtherNet/IP 特点总结
①在标准以太网基础上建立，而不仅仅是与之兼容；
②多种数据传输速率：10、100、1000Mbit/s；
③可以使用标准基础架构来构建系统；
④可以使用IP路由器将网络构建为子网；
⑤使用IP寻址进行所有通信，完全支持跨子网的通信，因此网络中几乎没有节点数量限制；
⑥非实时通信和实时通信可以在同一子网中共存；
⑦支持协调驱动和运动控制；
⑧支持设备级环网（DLR），该环网通过介质冗余提供单容错能力；
⑨与其他上层协议（如HTTP,FTP,VOIP等）共存；
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作者：虹科工业通讯---梁桦圳
排版：虹科工业通讯---黄怡
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