EtherCAT协议基础知识(Part 2)

二、EtherCAT物理层和链路层

1.物理层

倍福对EtherCAT协议的物理层实现提供了两种方案：普通方案以及EtherCAT P方案；

①普通方案：采用通用的、低成本的RJ45接口，以及物理层PHY芯片，通信介质可采用TX（双绞线，最大传输距离100m）或FX（光纤，最大传输距离20km）进行传输，另有LVDS形式可供进行电路板级的协议数据传输。

②EtherCAT P方案：EtherCAT P（P = power，电源）是对EtherCAT 标准协议的补充。它不仅传输通信数据，而且通过单根、标准的四线以太网电缆传输外围电压。

2.链路层

EtherCAT链路层的总体特点如下：

①采用IEEE 802.3标准以太网帧结构；

②支持UDP，不支持IP协议；

③报文帧的传输要通过专用硬件（如ET1100）。

其帧结构如下图所示：

EtherCAT报文帧分为基础报文帧和UDP报文帧，区别在于帧结构中是否含有UDP的数据部分，并均支持带上VLAN标签；而由于UDP报文帧因为时延较大，应用较少，因此我们仅以基础报文帧进行介绍，以下为基础报文帧的帧结构：

其中Datagram部分参数含义如下：

Cmd：8bit命令码。具体有RD（读）、WR（写）、RW（读写）等行为，结合下面提到的数种寻址方式（AP、FP、L、B）共同构成命令码部分；

Idx：8bit索引值，表示该帧的索引号，可供主站识别该帧；

Address：32bit寻址方式，又可细分为4种具体的寻址方式：

1）广播寻址（B）：表明每个从站都可识别该帧；

2）自增量寻址（AP）：从0开始，以负自增的形式，顺序识别每一个从站（0x0000、0xFFFF、0xFFFE……），每经过一个从站，该帧的地址值会自动减1；通常用于主站启动时进行整个网络组态的扫描；

3）定点寻址（FP）：表明该帧识别特定从站种的特定数据，包括16bit节点地址与16bit偏移量；意味着固定寻址最多带动65536（216）个从站，且每个从站的数据最多也为65536（216）个：

4）逻辑寻址（L）：主站配备4G（232）的内存空间用于逻辑地址的存储，而逻辑地址依据各从站中的FMMU管理机制，映射至所有从站中的所有数据；主站在帧中只需携带某个逻辑地址，即可寻址到任意从站中的任意数据：

Len：11bit数据段长度，与后面Data段长度对应；

R：3bit保留位；

C：1bit帧循环标志；

M：1bit后续报文标志，0表示当前报文为最后一个报文，1表示后续会提供更多报文；

IRQ：16bit中断请求标志；

Data：报文帧数据段，可为0-1486 Bytes；

FMMU管理机制：

FMMU管理机制用于每个从站的每个数据进行自身物理地址与通信逻辑地址的映射。对于主站而言，相同一个逻辑地址可以对应多个从站的物理地址，从而能够实现1条报文访问多个从站的特定数据。

WKC自增计数器：

自增计数器，用于校检报文帧的命令是否正确的运行。报文帧的命令码得到正确执行后，相应的WKC会自增相应的值，在该报文从发出到返回主站时，主站会依据报文帧WKC内的值，与发送时计算得出的正确执行命令时应该接收到的值作对比，从而判断该报文帧有无正确执行。

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作者：虹科工业通讯---梁桦圳

排版：虹科工业通讯---黄怡