学习记录（一）——大疆OSDK使用

本次学习基于linux系统、OSDKv4.1.0、M300。

一、安装配置OSDK使用所需环境

        1、系统：ubuntu16.04（官方），Ubuntu18.04也可运行，但会出现什么问题未知。

        2、gcc:版本：Ubuntu16.04中系统自带（5.4.0）即可，官方给的参考：5.4.0/5.5.0。

        3、cmake版本：2.8.15版本以上（最优选3.5.1）

            安装cmake方法（该方法所下载的cmake版本不定，但都会在2.8.15版本以上，目前来看安装cmake在Ubuntu16.04下是3.5.1版本，在18.04下是3.10.2，这个不太确定，如需要确切版本可以使用cmake源码进行安装）：

sudo apt-get install cmake

            cmake源码安装方法：

git clone -b v3.5.1 https://github.com/Kitware/CMake.git
cd CMake
./configure --prefix=/usr/local/cmake
make
make install    //若出现权限问题，则运行 sudo make install

           运行以下命令，出现cmake版本信息，即为安装成功。

cmake --version

        4、FFmpeg版本：2.8.15，安装方法如下：

git clone -b n2.8.15 https://github.com/FFmpeg/FFmpeg.git
cd FFmpeg
./configure
make -j4
sudo make install

          运行以下命令，出现版本信息即安装成功：

ffmpeg -version

         5、opencv版本：3.3.1安装如下：

        源码下载;

git clone -b 3.3.1 https://github.com/opencv/opencv.git
git clone -b 3.3.1 https://github.com/opencv/opencv_contrib.git

       新建文件夹，将以上下载源码移入该文件夹内：

mkdir opencv_build

      编译：

cd ~/opencv_build/opencv
mkdir build
cd build


cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
      -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
      -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON \
      -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \
      -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \
      -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/nano/opencv_build/opencv_contrib/modules \
      -D BUILD_EXAMPLES=ON ..
make -j4
sudo make install

         完成后在终端输入以下命令未报错即为安装成功：

ldconfig -V | grep opencv

        or

pkg-config --modversion opencv

         把新共享库目录加入到共享库配置文件/etc/ld.so.conf中,添加如下:

#cat /etc/ld.so.conf
include /etc/ld.so.conf.d/*.conf
 
/usr/local/lib

        6、读取UART读写权限

sudo usermod -a -G dialout $USER

二、OSDK示例运行

        1、获取示例代码

git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK.git

        2、创建应用程序，在大疆开发者（DJI developer）官网登录进入个人中心，新建应用程序并激活。

        3、 补充应用信息，在onboard-sdk/sample/platform/linux/common/UserConfig.txt文件中，将信息按照实际补全。其中ID以及KEY即为上诉所见应用程序中信息。

        4、确认串口访问权限

ls /dev/tty*
//若无访问权限，则
sudo chmod 777 /dev/tty*

        5、编译

cd Onboard_SDK
mkdir build
cd build
cmake ..
make

        6、执行示例文件

         将配置文件复制到bin文件夹中（值得注意的一点，该bin文件夹的路径为/opencv/build/bin：

cp ../sample/platform/linux/common/UserConfig.txt bin/

        运行示例文件：

./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt UserConfig.txt

      运行结果如下：

         流程结束。

三、出错解决集锦

        1、安装ffmpeg时错误：

                ./configure 出错，解决方法：

./configure --disable-x86asm

         2、安装opencv时错误：

               （1） make时报错：

src/osgPlugins/ffmpeg/CMakeFiles/osgdb_ffmpeg.dir/build.make:291: recipe for target 'lib/osgPlugins-3.4.0/osgdb_ffmpeg.so' failed

make[2]: *** [lib/osgPlugins-3.4.0/osgdb_ffmpeg.so] Error 1

CMakeFiles/Makefile2:6663: recipe for target 

'src/osgPlugins/ffmpeg/CMakeFiles/osgdb_ffmpeg.dir/all' failed

make[1]: *** [src/osgPlugins/ffmpeg/CMakeFiles/osgdb_ffmpeg.dir/all] Error 2

make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....

                    该问题出现的原因是ffmpeg未配置完全，需要按以下方法重新设置ffmpeg：

./configure --enable-pic --enable-shared && make && sudo make install

                （2）make时出现错误：recipe for target ‘bin/opencv_test_cudev'faild

                         解决方法：cmake -DBUILD_TESTS=OFF

                  (3)  make时关于找不到文件的错误以及解决方法：

                         参考大佬博客：对于opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp: No such file or directory 类问题的解决方法_ 去你个锤子的博客-CSDN博客_opencv2/xfeatures2d/cuda.hpphttps://blog.csdn.net/weixin_44152895/article/details/102882502                          所需文件地址：

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