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原创 ROS安装过程记录

对linux和ros一无所知,想学习一下,就从ros的安装开始起步了。这里记录一下我个人的安装过程,供参考,整个安装过程历时不到两天。硬件:联想Y7000笔记本电脑,win10家庭版系统,双硬盘(固态+机械),GTX 1050Ti显卡,16G内存。1. 为什么安装ROS?我的目的是便于机器人系统仿真,缩短机器人实物开发。之前一直使用Matlab中的Simechanics做仿真,也接触过...

2020-05-27 16:32:32 622

原创 DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——(五)修改话题的发布频率

以吊舱姿态话题/dji_sdk/gimbal_angle为例,原来的发布频率是50Hz(实测不到50Hz),现在想修改为100Hz。1. 修改 DJI Assistant 2 发布频率在DJI Assistant2 把吊舱姿态的发布频率改为100hz。2. 修改osdk-core并重新编译首先,要修改Onboard-SDK-3.7/osdk-core/api/src/dji_subscri...

2019-11-16 21:10:14 2281

原创 DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——(四)运行ERROR及解决办法

本系列博客用于记录如何利用DJI M210和OSDK进行上位机的算法开发,以及开发过程中遇到的问题。基础内容来自OSDK的开发官网,同时加入了自己的理解。ERROR 1: 在运行stereo-vision-single-thread-sample时报错:Failed to open selected camera原因:从DJI无人机到上位机的网络通信不畅通。检查确认:ifconfig...

2019-10-19 21:02:01 3089 1

原创 如何搭建一个机器人控制系统

前言这里着重从科研的角度来讲一下机器人系统该如何搭建,适合机器人专业、机器人爱好者参考。机器人种类繁多,这里的机器人系统着重针对足式机器人、仿生机器人、外骨骼机器人、关节型机器人等伺服机构偏多、控制精度要求较高、市面上又无现成商品化控制系统硬件的机器人系统。无人机、无人车领域建议去专业论坛求索,本文仅供参考。机器人控制系统更新迭代较快,这里给出2019年世界主流控制系统设计理念,具体参考...

2019-06-14 10:37:43 10903 5

原创 DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——(四)编译ERROR及解决办法

本系列博客用于记录如何利用DJI M210和OSDK进行上位机的算法开发,以及开发过程中遇到的问题。ERROR 1: 在运行stereo-vision-single-thread-sample时报错:Failed to open selected camera原因:从DJI无人机到上位机的网络通信不畅通。检查确认:ifconfig注意到第一个连接enp0s20u1,它代表的是DJI无人...

2019-03-24 14:59:33 2435 5

原创 DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——(三)编译和运行例程

本系列博客用于记录如何利用DJI M210和OSDK进行上位机的算法开发,以及开发过程中遇到的问题。大部分内容来自OSDK的开发官网,同时加入了自己的理解。一、以Linux方式运行例程1、编译OSDK和例程从Github下载SDKhttps://github.com/dji-sdk/Onboard-SDKcd到 Onboard-SDK 目录下,mkdir buildcd buil...

2019-03-24 14:54:39 3753 2

原创 DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——(二)软件环境配置

本系列博客用于记录如何利用DJI M210和OSDK进行上位机的算法开发,以及开发过程中遇到的问题。大部分内容来自OSDK的开发官网,同时加入了自己的理解。一、通用1、下载SDK和配置工具从Github下载SDKhttps://github.com/dji-sdk/Onboard-SDKhttps://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS注意:不只是...

2019-03-24 14:50:14 3707 1

原创 DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——(一)上位机安装,连线和依赖库(M210 Checklist)

本系列博客用于记录如何利用DJI M210和OSDK进行上位机的算法开发,以及开发过程中遇到的问题。大部分内容来自OSDK的开发官网,同时加入了自己的理解。一、上位机检查列表目前妙算2还没有发布,开发人员推荐使用TX2。Odroid性能会差一些。前期开发可以用自己的笔记本或台式机。1、禁用红外传感器上位机安装在M210上方时,可能会挡住红外避障传感器。想要禁用顶部的红外传感器,可以通过...

2019-03-24 14:33:20 5145 1

原创 好盈XERUN-V10有感无刷电机6根信号输出线

一般好盈无刷电机都有配套的电调,因此电机上的6根信号反馈线说明书中并未详解。这里通过实验的方法测得了XERUN-V10的霍尔输出线,如图1所示,信号线从左到右分别为+5V输入,NULL(可能是圈数反馈之类的,和电机驱动无关),三个霍尔信号输出(因为我用的驱动板是自学习的,如图2,所以没有具体辨别哪个是U相霍尔传感,哪个是V、W相,如果不是自学习的驱动板,需要知道确切的传感信号的话,建议先按从左到右

2017-06-09 09:30:53 8427 4

原创 ROS环境下Pixhawk+XPlane半实物仿真

使用pixhawk作为飞控开发固定翼飞机的相关应用时,半实物的仿真环境可以很好的模拟真实的飞行环境。本文介绍了借助Mavros软件包实现ROS环境下机载处理的半实物仿真环境搭建。实验所需软硬件:pixhawk,安装有QGC和XPlane10的计算机(windows或Linux系统),装有ROS环境的机载Odroid处理板或其他Ubuntu计算机。操作步骤:一:pixhawk...

2017-05-17 22:11:59 6743 6

原创 【STM32】中断和中断优先级理解

详细介绍中断、中断优先级、中断优先级组、抢占优先级和响应优先级概念。

2017-04-17 22:41:25 5836

原创 ArduPilot Copter Release Notes 中文翻译

APM是目前最有生命力的开源飞控之一,不断发展优化,产生新的版本。为了搞清这些版本的改进思路,不断跟踪APM最新功能,以选择适合自己的开发版本,我把 APM Copter ReleaseNotes进行了翻译,方便国内飞控爱好者参考。后面也会跟踪新的版本,进行补充。

2017-04-09 09:41:37 4255 2

原创 【ARM】仅用三个GPIO口实现串行SSI信号读取

关键词:磁编码器AS5040,、ARM通用定时器、SSI接口        本篇文稿主要是探讨一下用ARM上的通用定时器,也就是俗称的GPIO口,读取SSI串行信号的问题。       串行数据信号传输有很多协议,常见的包括RS232,RS485,SPI等,ARM板一般都会有USART串口、SPI接口,使用时直接可通过软件实现。但ARM芯片暂时还没有SSI接口,通过查阅资料,可设置SP

2017-04-08 12:09:49 9175 6

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