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RSS订阅原创 ROS安装过程记录
对linux和ros一无所知，想学习一下，就从ros的安装开始起步了。这里记录一下我个人的安装过程，供参考，整个安装过程历时不到两天。硬件：联想Y7000笔记本电脑，win10家庭版系统，双硬盘（固态+机械），GTX 1050Ti显卡，16G内存。1. 为什么安装ROS?我的目的是便于机器人系统仿真，缩短机器人实物开发。之前一直使用Matlab中的Simechanics做仿真，也接触过...
2020-05-27 16:32:32
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原创 DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——（五）修改话题的发布频率
以吊舱姿态话题/dji_sdk/gimbal_angle为例，原来的发布频率是50Hz(实测不到50Hz)，现在想修改为100Hz。1. 修改 DJI Assistant 2 发布频率在DJI Assistant2 把吊舱姿态的发布频率改为100hz。2. 修改osdk-core并重新编译首先，要修改Onboard-SDK-3.7/osdk-core/api/src/dji_subscri...
2019-11-16 21:10:14
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原创 DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——（四）运行ERROR及解决办法
本系列博客用于记录如何利用DJI M210和OSDK进行上位机的算法开发，以及开发过程中遇到的问题。基础内容来自OSDK的开发官网，同时加入了自己的理解。ERROR 1: 在运行stereo-vision-single-thread-sample时报错：Failed to open selected camera原因：从DJI无人机到上位机的网络通信不畅通。检查确认：ifconfig...
2019-10-19 21:02:01
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原创 如何搭建一个机器人控制系统
前言这里着重从科研的角度来讲一下机器人系统该如何搭建，适合机器人专业、机器人爱好者参考。机器人种类繁多，这里的机器人系统着重针对足式机器人、仿生机器人、外骨骼机器人、关节型机器人等伺服机构偏多、控制精度要求较高、市面上又无现成商品化控制系统硬件的机器人系统。无人机、无人车领域建议去专业论坛求索，本文仅供参考。机器人控制系统更新迭代较快，这里给出2019年世界主流控制系统设计理念，具体参考...
2019-06-14 10:37:43
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原创 DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——（四）编译ERROR及解决办法
本系列博客用于记录如何利用DJI M210和OSDK进行上位机的算法开发，以及开发过程中遇到的问题。ERROR 1: 在运行stereo-vision-single-thread-sample时报错：Failed to open selected camera原因：从DJI无人机到上位机的网络通信不畅通。检查确认：ifconfig注意到第一个连接enp0s20u1，它代表的是DJI无人...
2019-03-24 14:59:33
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原创 DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——（三）编译和运行例程
本系列博客用于记录如何利用DJI M210和OSDK进行上位机的算法开发，以及开发过程中遇到的问题。大部分内容来自OSDK的开发官网，同时加入了自己的理解。一、以Linux方式运行例程1、编译OSDK和例程从Github下载SDKhttps://github.com/dji-sdk/Onboard-SDKcd到 Onboard-SDK 目录下，mkdir buildcd buil...
2019-03-24 14:54:39
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原创 DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——（二）软件环境配置
本系列博客用于记录如何利用DJI M210和OSDK进行上位机的算法开发，以及开发过程中遇到的问题。大部分内容来自OSDK的开发官网，同时加入了自己的理解。一、通用1、下载SDK和配置工具从Github下载SDKhttps://github.com/dji-sdk/Onboard-SDKhttps://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS注意：不只是...
2019-03-24 14:50:14
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原创 DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——（一）上位机安装，连线和依赖库（M210 Checklist）
本系列博客用于记录如何利用DJI M210和OSDK进行上位机的算法开发，以及开发过程中遇到的问题。大部分内容来自OSDK的开发官网，同时加入了自己的理解。一、上位机检查列表目前妙算2还没有发布，开发人员推荐使用TX2。Odroid性能会差一些。前期开发可以用自己的笔记本或台式机。1、禁用红外传感器上位机安装在M210上方时，可能会挡住红外避障传感器。想要禁用顶部的红外传感器，可以通过...
2019-03-24 14:33:20
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原创 好盈XERUN-V10有感无刷电机6根信号输出线
一般好盈无刷电机都有配套的电调，因此电机上的6根信号反馈线说明书中并未详解。这里通过实验的方法测得了XERUN-V10的霍尔输出线，如图1所示，信号线从左到右分别为+5V输入，NULL（可能是圈数反馈之类的，和电机驱动无关），三个霍尔信号输出（因为我用的驱动板是自学习的，如图2，所以没有具体辨别哪个是U相霍尔传感，哪个是V、W相，如果不是自学习的驱动板，需要知道确切的传感信号的话，建议先按从左到右
2017-06-09 09:30:53
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原创 ROS环境下Pixhawk+XPlane半实物仿真
使用pixhawk作为飞控开发固定翼飞机的相关应用时，半实物的仿真环境可以很好的模拟真实的飞行环境。本文介绍了借助Mavros软件包实现ROS环境下机载处理的半实物仿真环境搭建。实验所需软硬件：pixhawk，安装有QGC和XPlane10的计算机（windows或Linux系统），装有ROS环境的机载Odroid处理板或其他Ubuntu计算机。操作步骤：一：pixhawk...
2017-05-17 22:11:59
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原创 ArduPilot Copter Release Notes 中文翻译
APM是目前最有生命力的开源飞控之一，不断发展优化，产生新的版本。为了搞清这些版本的改进思路，不断跟踪APM最新功能，以选择适合自己的开发版本，我把 APM Copter ReleaseNotes进行了翻译，方便国内飞控爱好者参考。后面也会跟踪新的版本，进行补充。
2017-04-09 09:41:37
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原创 【ARM】仅用三个GPIO口实现串行SSI信号读取
关键词：磁编码器AS5040,、ARM通用定时器、SSI接口 本篇文稿主要是探讨一下用ARM上的通用定时器，也就是俗称的GPIO口，读取SSI串行信号的问题。 串行数据信号传输有很多协议，常见的包括RS232，RS485，SPI等，ARM板一般都会有USART串口、SPI接口，使用时直接可通过软件实现。但ARM芯片暂时还没有SSI接口，通过查阅资料，可设置SP
2017-04-08 12:09:49
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STM32F4开发指南（库函数版）+STM32F407ZGT6芯片数据手册
2017-04-08
空空如也
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