学习记录（二）——无人机仿真系统搭建

       无人机仿真系统的搭建一共分为六个部分：依赖安装、ROS系统、gazobo、mavros、px4源码、QGC。

一、依赖的安装

sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml 
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse

    中途可能出现pip或者pip3不存在的问题，按照其提示下载后再运行上面两行代码即可。

二、ROS安装

1.软件源设置

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

      该源为中科大镜像源，清华源和阿里云的镜像源也可。

2.设置key

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

若报错，可尝试以下方法：

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3.安装

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

      需要注意的一点是Ubuntu18.04对应ros系统版本为melodic，其他Ubuntu版本请查阅其对应ros版本后修改以上melodic所在部分。