测速模块脉冲信号实现能量映射 环法自行车公开赛体验装置

  环法自行车公开赛体验装置

参数说明：

使用芯片	74HC14D
工作电压	3.3V - 5V
输出模式	数字信号(脉冲信号)
检测方式	红外射线中断
检测信号	探测到障碍物为高电平，无障碍物或超出探测范围输出低电平
LED	两路Status指示灯,射线中断指示灯灭，射线导通指示灯亮

接线方式：
1. +5
+5 为电源正极输入口，可接入 3.3V~5V 的电压
2. GND
GND 为电源负极输入口
3. OUT
OUT 为信号输出口，链接 MCU 的 I/O 口，一般接外部中断
注意：Arduino 玩家应该设置 MCU 的 I/O 口为输入模式/接收模式，否则无法使用。
其他 MCU，或者更为高级的控制板如 Arm 这些，若需设置 I/O 口为输入输出模式，都必须
设置为输入模式/接收模式，否则无法使用。
51 系列单片机可直接只用，无需设置输入输出模式。

程序设计：
测速模块的 OUT 口链接 MCU 的外部中断口，每当有红外射线导通就是一个外部缓冲。
逻辑设计：
测距离：
测速传感器输出为脉冲信号，一个脉冲中断一次；红外射线导通的时候是低电平，所以我们设置中断为低
电平触法模式。一般码盘上有整数格子，无论是多少格其实原理一样，例如 10 格码盘，也就是有 10 个空
格子，电机转一圈后便是射线导通 10 次，外部低电平触法 10 次；
安装上面的思路，我们的测速传感器就可以发挥出效果了，我们知道一圈就有 10 个中断，于是我们计算中
断次数，得到的总次数除于 10 也就是电机转动次数了，然后按照轮子的周长，计算轮子一圈是多长，就可
以推算出小车已经跑多远了。
测速度：
按照测距离的思路，我们用一个 MCU 定时器计算，1 秒内接收多少个外部中断，例如一秒内接收了 20 个
外部中断，我们就可以判断小车速度为 1 秒小车轮子转两圈，然后再计算出小车轮子的周长，就可得知小
车 1 秒行驶的速度。

测速应用实例：

#include <MsTimer2.h>

unsigned int motor1=0;     //计左电机码盘脉冲值
unsigned int motor2=0;     //计右电机码盘脉冲值
unsigned int speed1=0;     //计左电机速度值
unsigned int speed2=0;     //计右电机速度值
unsigned int k=0;

void flash(){
  speed1=motor1;
  speed2=motor2;
  motor1=0;         //重新定义motor1的值
  motor2=0;        //重新定义motor2的值
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
   attachInterrupt(0, left_motor, RISING);  
  attachInterrupt(1,right_motor,RISING);
  MsTimer2::set(1000, flash);    // 中断设置函数，每 500ms 进入一次中断
  MsTimer2::start();        //开始计时
}

void loop() {
    Serial.print("left motor:");
    Serial.print(motor1);
    Serial.print("right motor:");
    Serial.println(motor2);
}

void left_motor()    //触发函数
{
  motor1++;    
}

void right_motor()    //触发函数
{
  motor2++;    
}