基于源码详谈FreeRTOS内部机制之任务

最新推荐文章于 2024-09-29 17:30:28 发布

19！19！

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文章标签： stm32 mcu c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47925535/article/details/136709626

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推荐使用vscode+source insight阅读代码，vscode阅读代码未使用的宏定义会变暗，source insight可以非常方便的查看函数间的调用关系。接下来开始我们的学习之旅.。。。。。。

什么是任务?

我们常认为，C语言程序的核心是函数和变量。我们常说创建一个变量、创建一个函数，就是创建一个任务了吗？并不是。变量只是一个名字，我们无法单纯依靠变量去做任何事；函数是看到名字就能够知道是有什么作用、有什么功能的东西，它保存在flash上，在flash上的函数无需再次保存。函数和变量都是静态的，而任务应该是运行起来的函数，因为任务不仅仅包含函数和变量，还包含着它们运行所需要的环境。当任务在运行的时候，现在暂停了，但是未退出，我们为了让他下次重新运行的时候需要做些什么？
答案当然是保存数据啦，那我们怎么保存它、保存什么？怎么恢复它、恢复什么？这就涉及到C语言的本质了，我们不在这里展开讲，后续会单开一篇文章。

任务的创建

在freertos中，我们使用xTaskCreate函数来创建任务，我们进入查看它的源码是这样的

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,要运行的函数
                            const char * const pcName, 给它安排的名字
                            const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,栈大小 
                            void * const pvParameters,参数
                            UBaseType_t uxPriority,优先级
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask   TCB结构体 )

名字就是任务的名字。

栈大小在freertos中是这样分配的

pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( sizeof( TCB_t ) );

那么栈大小我们怎么知道要分配多大呢？这也是C语言的本质，我们会在后续单开一篇讲。
参数不重要，一般传NULL。

优先级很重要，任务运行就是高优先级运行，优先级数据越高优先级越大在freertos源码是这样的
#define configMAX_PRIORITIES ( 5 ) freertos 默认定义了优先级最大是5。
TCB结构体这是传出参数，进入源码我们看到它有这些东西

  ListItem_t xStateListItem;               
    ListItem_t xEventListItem;                
上面两个链表先不管，后续会讲到
    UBaseType_t uxPriority;       创建时传入的优先级          
    StackType_t * pxStack;                  创建时传入的栈大小
    char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; 创建时传入的名字

任务的状态与优先级

任务的状态

在freertos中，任务一共有4种状态：

就绪状态：做好了一切准备工作，只等分配到CPU时间片就能运作的状态
运行状态：正在执行任务的状态
阻塞状态：因外部事件无法执行，需要等某个事件发生了才能执行，且有超时时间，时间到了就会退出阻塞态，但过了超时时间事件还没发生还得重新回到阻塞态，这会浪费CPU资源
挂起状态：没有超时时间，当有一个任务需要运行一断时间，过一段时间后再回复执行时就可以将这个任务放入挂起状态

任务的优先级

在task.c文件中，我们看到有 pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ] pxDelayedTaskList xPendingReadyList三类链表。任务的调度就是靠这三类执行的，

我们实操一下，首先先写了俩个任务

xTaskCreate( vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL );
xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL );

因为configMAX_PRIORITIES 默认是5，所以有pxReadyTasksLists[0] ~~pxReadyTasksLists[4]，总共5个链表。

在源码中，通过 prvAddTaskToReadyList( pxNewTCB );传入就绪链表

放入的位置是链表的最后，在同优先级情况下是先来先到原则，最新创建的任务先运行，就是人类世界的排队，源码是这样呈现的

vListInsertEnd( &( pxReadyTasksLists[ ( pxTCB )->uxPriority ] ), &( ( pxTCB )->xStateListItem ) );

如果创建的任务的优先级高于当前任务，那么它应该立即运行。

if( pxCurrentTCB->uxPriority < pxNewTCB->uxPriority )
        {
            taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
        }
        else
        {
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }

在优先级为0下，还有一个空闲任务，空闲任务永远优先级最低，永远先礼让其他任务。

if( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ tskIDLE_PRIORITY ] ) ) > ( UBaseType_t ) 1 )
                {
                    taskYIELD();
                }
                else
                {
                    mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
                }

那空闲任务存在的意义是什么？如垃圾回收处理。

在其他高级语言中如JAVA有JVM，JVM有自带的垃圾回收机制，不需要程序去执行，但在C语言中却没有，所以有个空闲任务可以去执行一些清理任务