基于源码详谈FreeRTOS机制之互斥量

优先级反转与继承

假设我们有ABC三个任务，优先级由低到高，当A执行时获得信号量，此时B也需要执行，因为B的优先级比A高，所以B会抢占A先执行，突然来了个优先级比B高的C，且要和A获取到同一个信号量，但假设任务B一直在允许，导致A无法运行然后释放信号量，也导致优先级比B高的C无法运行，此时就违背了优先级高的先运行的原则，这时候互斥量的作用就体现出来了，它可以来解决这个问题。

 

 互斥量的本质也就是信号量，此时应该是让A获取互斥量mutex，当出现上诉问题时互斥量会临时，把自己的优先级复制给A，使得A的优先级比B高，让A执行完后再把mutex释放，然后C再去执行任务。

高优先级的任务，被低优先级的任务延迟，这被称为"优先级反转。

高优先级的任务把自身的优先级赋值给低优先级，这叫优先级继承。