FreeRTOS-中断管理

一.中断介绍

 

1.什么是中断？

CPU打断正常运行的程序，转而处理紧急的事件/程序，这就是中断。

2.中断优先级分组配置(中断优先级越小优先级越高)

 在FreeRTOS中，使用NVIC_PriorityGroup_4分组，只有抢占优先级(0-15)，没有子优先级。

特点:(1)所有优先级指定为抢占优先级，没有子优先级，方便FreeRTOS管理

(2)中断优先级数值越小，优先级越高；任务优先数值越大，优先级越高

(3)低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断才允许调用FreeRTOS的API函数

3.中断相关寄存器 

(1)FreeRTOS如何配置PendSV(处理任务切换)和Systick中断优先级？

将PendSV和Systick中断优先级配置为15，为最低优先级，保证系统任务切换不会阻塞其他中断的响应(即中断可以打断任务，任务不可以打断中断)。

 (2)3个中断屏蔽器，分别为PRIMASK，FAULTMASK，BASEPRI

FreeRTOS使用BASEPRI寄存器管理中断，设置为某个值，优先级的值大于或等于该值的中断全部关闭(即优先级的等级小于它的都关闭)。

综合实验：

1.使用两个定时器，一个优先级为4，一个优先级为6，注意:系统管理的中断优先级为5-15，现象：两个定时器，每个定时器定时1s，打印一串字符，关闭中断，停止打印，开启中断持续打印。

创建任务1，中断测试任务，任务中调用关中断和开中断函数来管理中断。

2.CubeMX配置

(1)配置两个定时器TIM3，TIM4

(2)编写定时器中断函数

在stm32f1xx_it.c中找到定时器对应的中断函数， F12进入红圈中的函数，在文件中    Ctrl+F  查找" HAL_TIM_PeriodElapsedCallback() "，并在main.c或tim.c中重写该函数。

 注意：需要在定时器初始化函数MX_TIMx_Init()中，手动添加" HAL_TIM_Base_Start_IT(&timx) "，否则无法启用定时器中断！！！

按要求修改定时器中断优先级分别为4和6

(3)创建任务Task_Ctrl_IT 

注意：若想在任务中调用HAL_Delay()，需要先改变HAL的时钟源TIM2的优先级为最高！！！

防止关闭中断后，程序卡死，无法调用portENABLE_INTERRUPTS()，开启中断

 实验现象：