FreeRTOS-基础知识

一.任务调度器简介

调度器：使用调度相关算法决定当前需要执行那个任务

1.FreeRTOS三种任务调度方式：

(1)抢占式调度：针对优先级不同的任务，优先级高的任务可抢占优先级低的任务(序号越大，优先级越高，与中断相反)

(2)时间片调度：针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同，任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务

(3)协程式调度：当前任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级的任务(不常用)

2.抢占式调度

创建任务1、2、3，优先级依次Task3>Task2>Task1

运行过程：

1.Task1运行时，Task2进入就绪状态，Task2抢占Task1运行

2.Task2运行时，Task3进入就绪状态，Task3抢占Task2运行，当Task3进入阻塞状态(系统延时或等待信号量)，此时，就绪状态中优先级最高的任务Task2运行

3.Task3解除阻塞状态，Task3恢复就绪状态，Task3抢占Task2运行

总结：a.高优先级任务，优先执行   b.高优先级任务不停止执行，低优先级任务无法执行

           c.被抢占的任务将会进入就绪状态

3.抢占式调度

        相同优先级的任务轮流享有CPU时间，叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片等于Systick中断周期

创建任务1、2、3，优先级依次Task3=Task2=Task1

运行过程：

1.Task1运行完一个时间片，运行Task2

2.Task2运行完一个时间片，运行Task3

3.Task3运行过程中(还不到一个时间片)，Task3阻塞了，此时直接切换到下一个任务Task1运行

4.Task1运行完一个时间片，运行Task2

总结：a.相同优先级的任务，轮流执行；时间片流转   b.一个时间片的大小，取决于滴答定时器的             中断周期      c.没被用完的时间片不会再使用，即下次运行的还是一个完整的时间片

二.任务状态

FreeRTOS中任务存在4种状态：运行态、就绪态、阻塞态、挂起态

1.运行态：正在执行的任务，注意：STM32中，同一时间只能有一个任务处于运行态

2.就绪态：该任务具备被执行的条件，但未被执行

3.任务因延时或外部事件发生，该任务处于阻塞态

4.挂起态：类似于暂停，调用vTaskSuspend()进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()，将任务恢复为就绪态

注意：(1)仅就绪态可以转换为运行态     (2)其他状态的任务想运行，必须先转换为就绪态

           (3)这4种状态中，除了运行态，其他三种任务都有对应的任务状态列表

三.任务状态列表

创建任务1、2、3，优先级依次Task3>Task2>Task1

1.任务创建完，存放在就绪列表中，查询状态列表中优先级最高的任务，优先运行

2.当Task3被阻塞了，Task3存放到阻塞列表，此时，运行Task2

3.当Task2被挂起了，Task2存放到挂起列表，此时，运行Task1

4.当Task3恢复为就绪状态，Task3存放到就绪列表中，再次查询，运行Task3

 创建任务1、2、3，4，优先级依次Task4>Task3=Task2=Task1

 1.相同优先级的任务，会链接在同一个就绪列表上，此时，任务运行采用时间调度，每个任务运行一个时间片