FreeRTOS进阶-任务管理实践

实验目录：实验一和二  -> 动态/静态创建任务

                  实验三         -> 任务参数的使用

                  实验四         -> 任务删除

                  实验五         -> 任务优先级

                  实验六         -> 任务挂起与恢复

一、使用接口函数创建任务 

1.动态创建 xTaskCreate()

函数原型：

BaseType_t xTaskCreate(

TaskFunction_t pxTaskCode,                    // 函数指针, 任务函数

const char * const pcName,                      // 任务的名字

const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小, 单位为word(字),1字=4字节(在32位MCU)

void * const pvParameters,                       // 调用任务函数时传入的参数

UBaseType_t uxPriority, // 优先级

TaskHandle_t * const pxCreatedTask );    // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务

2.静态创建 xTaskCreateStatic()

函数原型：

TaskHandle_t xTaskCreateStatic (

TaskFunction_t pxTaskCode,                   // 函数指针, 任务函数

const char * const pcName,                     // 任务的名字

const uint32_t ulStackDepth,                   // 栈大小,单位为word,10表示40字节

void * const pvParameters,                      // 调用任务函数时传入的参数

UBaseType_t uxPriority,                           // 优先级

StackType_t * const puxStackBuffer,       // 静态分配的栈，就是一个buffer

StaticTask_t * const pxTaskBuffer            // 静态分配的任务结构体的指针，用它来操作这个任务

);

3.任务删除  vTaskDelete

函数原型：

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );//填入任务的句柄，删除任务

在任务中：删除自身   vTaskDelete( NULL )

                  删除其他任务       vTaskDelete( 任务句柄)

4.任务挂起与恢复  vTaskSuspend 和 vTaskResume

函数原型：

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );

要退出暂停状态，只能由 别人 来操作：

                                                            别的任务调用：vTaskResume

                                                            中断程序调用：xTaskResumeFromISR

二、 实验1-任务创建

内容：创建两个任务，分别运行LED任务和OLED显示屏任务

(1)在系统默认创建的任务中初始化LCD(OLED)，并循环运行LCD_Test()

(2)使用动态创建任务，在MX_FREERTOS_Init(void)中，调用xTaskCreate()创建Led任务

//依次分别为:任务函数,任务名,栈大小,任务函数传入形参,优先级,句柄 

xTaskCreate(MyTask, "myfirsttask", 128, NULL, osPriorityNormal, NULL);

三、 实验2-任务创建"声、光、色、影"

内容：(1)动态创建任务"声"，使用无源蜂鸣器播放音乐

           (2)静态创建任务"光"，LED灯闪烁

           (3)静态创建任务"色"，全彩LED渐变颜色

           (4)Freertos默认任务，在默认任务中检测红外遥控器的键值并显示在OLED上

1.PlayMusic任务：PlayMusic

在music.c中(文件路径：../Core/Src)

2.LED任务：Led_Test

在静态创建时，我们直接将函数LedTest作为任务函数，不再另外编写，如图：

此处报警：warning:  #167-D: argument of type "void (*)(void)" is incompatible with parameter of type "TaskFunction_t"   {TaskFunction_t  是 void (*)(void)型，类型不匹配，但是不影响调用 }

3.全彩LED任务：ColorLED_Test

在静态创建时，我们直接将函数ColorLED_Test作为任务函数，不再另外编写，如图：

4.OLED任务：StartDefaultTask

四、 实验3-使用任务参数

内容：(1)创建保存形参的结构体TaskPrintInfo

           (2)使用同一个函数创建不同的任务

           (3)编写任务函数LcdPrintTask

           (4)配置形参结构体"g_Task?Info"

1.创建结构体

2.动态创建任务1、2、3

3.任务函数LcdPrintTask

4.任务参数设置

五、 实验4-任务删除

内容：(1)defaultTaskHandle 中初始化OLED和红外遥控

           (2)读取红外遥控，不同的键值对应不同的功能

           (3)编写服务函数逻辑    "0xa8":创建播放音乐任务，"0xa2":删除任务

六、 实验5-任务优先级

目的：优化音乐播放的卡顿

内容：(1)在创建任务的同时，修改任务优先级(数值大，优先级高)

           (2)使用xTaskDelay函数延时，任务进入阻塞态，程序并不会死等，在这段时间会执行其他                  任务

若不修改，任务卡死，无法通过按键删除任务

6、 实验5-任务恢复与挂起

目的：实现暂停音乐播放，在暂停处恢复播放

内容：(1)在创建任务的同时，增加任务状态标志位bRunning(0:暂停,1:运行)

           (2)当bRunning=1，调用vTaskSuspend挂起任务，bRunning置0，

               否则再次按下"play"，调用vTaskResume恢复任务，将bRunning置1