Bootloader开发：uC如何烧录第一个程序？

搞汽车开发的小伙伴们，是否思考过这样一个问题：“一颗"裸"芯，即：没有Bootloader和Application程序的uC，如何将Bootloader程序烧录进uC?”要弄清楚这个问题，我们先从BootROM说起。本文讨论内容：
1、BootROM

2、Debug Interface

3、工厂如何给"裸"芯烧录程序

提示：本文以Aurix tc3xx为例

1 BootROM

BootROM，也叫“固件”（Fireware），主要包含什么呢？

• SSW：Startup Software （支持SOTA：Software over the Air ）。SSW是芯片复位后，执行的第一个软件程序。注意：芯片复位后，执行的第一个程序不是Bootloader。一个正常的软件执行顺序如下所示；
  
• CHSW：Checker Software。

注意：芯片出厂时，BootROM中固化了默认内容。

1、BootROM地址空间

Cached方式访问，BootROM所在的地址空间如下所示：

No-Cached方式访问，BootROM所在的地址空间如下所示：

BootROM的空间大小为64 KByte，可以使用Cached方式或者No-Cached方式访问，注意：两者对应同一个物理内存区，只是访问方式不同。

BootROM位于DMU（Data Memory Unit）内，如下所示：

2、SSW（Startup Software）作用

既然SSW是程序复位后执行的第一段程序，该程序的主要作用是什么呢？答：确定用户设置的启动流程。SSW又是依据什么确定用户的启动流程呢？答：Boot Mode Header（BMHD）,对于英飞凌Aurix TC3xx平台，用户可以设置4个BMHD，以及4个备份BMHD。BMHD的格式固定不变，如下所示：

Field Name	Subfield	Description
**BMI **	Boot Mode Index - 16 bit
PINDIS bit [0]	Mode selection by configuration pins:0B Mode selection by HWCFG pins is enabled 1B Mode selection by HWCFG pins is disabled
HWCFG bits [3:1]	Start-up mode selection:111B Internal start from Flash 110B Alternate Boot Mode (ABM) 100B Generic Bootstrap Loader Mode (ASC/CAN BSL) 011B ASC Bootstrap Loader Mode (ASC BSL) else invalid
LSENA0 bit [4]	Lockstep monitoring control by SSW for CPU0:0B Lockstep monitoring for CPU0 is disabled 1B Lockstep monitoring for CPU0 is enabled
LSENA1 bit [5]	Lockstep monitoring control by SSW for CPU1: 0B Lockstep monitoring for CPU1 is disabled 1B Lockstep monitoring for CPU1 is enabled
LSENA2 bit [6]	Lockstep monitoring control by SSW for CPU2: 0B Lockstep monitoring for CPU2 is disabled 1B Lockstep monitoring for CPU2 is enabled
LSENA3 bit [7]	Lockstep monitoring control by SSW for CPU3: 0B Lockstep monitoring for CPU3 is disabled 1B Lockstep monitoring for CPU3 is enabled
LBISTENA bit [8]	LBIST execution start by SSW:0B LBIST execution start by SSW is disabled 1B LBIST execution start by SSW upon cold power-on is enabled
CHSWENA bits [11:9]	Checker Software (CHSW) execution after SSW: 101B CHSW execution after SSW is disabled else CHSW execution after SSW is enabled
reserved bits [15:12	Reserved for future extensions, must be configured to 0 in UCB_BMHDx
BMHDID	–	Boot Mode Header Identifier - 16 bit: B359H BMHDID OK else BMHDID invalid
STAD	–	Start address (always must be inside PFLASH, word-aligned) - 32 bit:if ABM selected Start address of the Alternate Boot Mode Header if Internal start selected Start address of the user code else not considered for mode selection
CRCBMHD	–	Check result for the Boot Mode Header - 32 bit
CRCBMHD_N	–	Inverted check result for the Boot M

SSW评估BMHD的有效性，如果BMHD有效，则程序跳转到BMHD指定的用户启动地址（STAD），这里的启动地址必须在PFlash空间。一般这里会设置Bootloader的入口地址，程序进入Bootloader以后，如果Application程序不更新，程序跳转到Application的主程序（main(()函数处）。之后，就是程序初始化以及程序运行。

但是，芯片刚出厂的时候，处于“空白”状态，BMHD中还没有有效的信息，也没有Application和Bootloader程序，此时，SSW评估所有的BMHD，发现均无效，SSW往哪里跳（Jump）呢？当SSW没有可用的启动模式时，程序只能停留在SSW中。此时，BootROM检查Debug接口是否可以访问（即：调试器连接的DAP或者JTAG接口），如果Debug接口可用，则通过该方式更新程序，否则，SSW程序进入死循环，如下所示：

2 Debug Interface

上一小节提到，当所有的BMHD均无效的时候，SSW无法进入用户代码（User Code），可以通过Debug接口的方式下载User Code到uC中。但是，这里需要Debug接口可用才可以。TC3xx中，Debug的默认接口是使能的吗？答：是的。Debug interface的配置在UCB18中，Debug的使能与否主要由PROCONDBG寄存器决定。UCB18的结构如下所示：

PROCONDBG寄存器的默认值为0x00000090，因此DBGIF LCK位域和OCDS DIS位域默认处于解锁状态，如下所示：

3 工厂如何给"裸"芯烧录程序

本小节从Tier1的视角，了解一下"裸"芯数据的烧录过程。对于"裸"芯罐装数据的操作方式有两种。

方式一：芯片嵌入专用烧录卡槽

产品开发商从芯片供应商拿到芯片以后，芯片内没有任何用户程序，BMHD中也没有有效信息。产品开发商会通过如下步骤，对芯片进行初次烧录：

1、将芯片放置到专用的"芯片卡槽"内；

2、刷写上位机通过DAP/JTAG将程序刷写到"裸"芯中；

3、之后将芯片焊接到板子上。

示意如下所示：

方式二：通过板子预留的Debug口

将芯片提前焊接到"产品件"上，之后通过板子上的DAP/JTAG卡槽，连接刷写上位机，通过Debug口刷写程序，示意如下所示：

对于OEM来说，整车中的每一个件都含有Bootloader，OEM一般不会存在"裸"芯的困扰。OEM更新某个ECU的时候，会通过预留的车载自动诊断接口（OBD：On Board Diagnostics）升级某个ECU，当然，也可以通过OTA升级的方式更新。

不管通过OBD接口，还是OTA方式，升级某个ECU的时候，一般需要经过网关，甚至子网关，方能升级某个终端节点，示意如下所示：