AURIX TC3XX系列之启动流程

1、启动简介

        TC3XX系列芯片的启动流程，大致可以分为三步：复位、固件启动、用户软件启动。

        复位（Reset）分为：冷复位（即重上电复位），热复位，系统复位，应用复位。固件（Firmware）是固化在芯片内部的程序，由复位触发启动运行。用户代码启动指的就是我们常说的从_Start处启动。用户软件部分可以理解为分成两部分：一部分为英飞凌提供的Ifx_Ssw_Tcx.c（x代表核ID），另一部分为用户自定义的Main函数。在Main函数中可以实现EcuM初始化，开启OS，可以选择在_start_tc函数中或者通过OS开启从核。

        整个启动流程可以参考下图：

2、固件Firmware

        Firmware在用户手册里的第三章节进行了介绍，主要包括了两部分：Startup Software(SSW)和Checker Software(CHSW)。Startup Software主要用于Flash，Ram，寄存器的初始化和配置、启动模式评估选择（包括用户代码启动地址配置等），也能调用Bootloader例程等等；Checker Software主要用于检查SSW中的配置是否正确。

        SSW是芯片复位后执行的第一个软件。SSW在CPU0上执行，其他所有cpu在启动时保持Halt状态，由后续的用户软件启动，Firmware（BootROM）中的SSW起始地址是CPU0程序计数器寄存器（PC）中的复位值。从这个位置获取一条指令，这是任何设备启动后执行的第一条指令。最后一条SSW指令执行跳转到第一条用户代码指令。根据用户选择的启动配置，可以从不同的位置获取第一个用户指令。

        Firmware的整体流程如下图所示：

2.1 模式评估：

        Firmware的模式评估的功能通过Boot Mode Headers（BMHD）寄存器实现，TC3xx有4个BMHD，在User Configuration Blocks (UCB)中配置。每个BMHD包含一个UCB_BMHDx_ORIG
和UCB_BMHDx_COPY，两者内容一致。BMHD寄存器中，BMI.PINDIS决定是否通过硬件PIN选择启动模式（一般不用），  BMI.HWCFG决定启动模式，Firmware有三种启动模式：Internal Start、ABM(Alternate Boot Mode)、Bootloader Modes；

• Internal Start：从内部Flash启动，STAD就直接指向用户代码首地址；
• Alternate Boot Mode：从ABM模式启动，STAD指向ABM Header（ABMHD）存放的地址，ABMHD.STADABM指向用户代码首地址；
• Bootloader Modes：分为ASC Bootloader和CAN Bootloader。

Internal Start和ABM最大的区别如下图所示：

ABM模式下，由ABMHD做了一个中转且放在PFlash中，UCB位于DFlash中，它的刷新容易锁板子，因此ABM模式为我们提供了解决容易锁板子的思路。

STAD决定用户代码启动地址（Internal Start模式下）或者ABM启动地址（ABM模式下）。

BMHD寄存器内容如下：

英飞凌的Demo工程里就有BMHD的配置源文件

3、用户软件启动

        用户软件的启动流程可以根据英飞凌给的Demo工程来进行分析。以Core0为例，进入_start_tc0函数之前，流程如下图所示（其他核流程类似）：

__StartUpSoftware

初始化core 寄存器，以及赋予一些操作权限。

__StartUpSoftware_Phase2

MCU自检操作：主要对mcu 电源，内部内存进行一些自检。

__StartUpSoftware_Phase3PowerOnResetPath

主要是进行上下文初始化。包含stack 与 CSA。

__StartUpSoftware_Phase4

开启看门狗，初始化时钟系统。

__StartUpSoftware_Phase5

如果有配置smu,这里就可以开启SMU来监控芯片状态

__StartUpSoftware_Phase6

此阶段既可以选择开启下一个核，然后以菊花链形式开启所有从核，也可以选择通过后续OS开启所有从核，然后运行至Core0的main函数。当选择OS开启从核时，后续流程如下图所示：

调用Os_StartOS之后，程序便交给操作系统来掌管。