ch08——8.1滤波

ch08——8.1滤波简要概括
1.点云中离被测点云较远的离散点，称为离散点。在滤波预处理中将噪声点、离群点、孔洞、数据压缩等处理后，才能够更好的进行配准、特征提取、曲面重建、可视化等后续应用。PCL中有双边滤波、高斯滤波、条件滤波、直通滤波、基于随机采样一致性滤波等。
2.PCL中需要进行处理滤波的情况：
①点云数据密度不规则需要平滑
②因为遮挡问题造成离群点需要去除
③大量数据需要下采样
④噪声数据要去除
对应方法：
①按具体规则限制过滤去除点
②通过常用滤波算法修改点的部分属性
③对数据进行下采样
3.双边滤波算法
通过取邻近采样点的加权平均来修正当前采样点的位置，从而达到滤波效果。同时也会剔除部分与当前采样点差异大的相邻采样点，达到保持原特征的目的。
4.pcl_filters库提供了filters模块，对点云数据进行不同的滤波以达到去除不需要的点的目的。详细例子见下一篇博客。