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点云库PCL学习教程
文章平均质量分 52
点云库PCL学习教程总结
R.F.T.S
这个作者很懒,什么都没留下…
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PCL—基于法线微分的分割—DON
基于法线微分的分割1.根据不同尺度下法向量特征的差异性,利用pcl::DifferenceOfNormalsEstimation实现点云分割,在处理有较大尺度变化的场景点云分割效果较好,利用不同支撑半径去估算同一点的两个单位法向量,单位法向量的差定义DoN特征。2.DoN算法:DoN特征源于观察到基于所给半径估计的表面法向量可以反映曲面的内在几何特征,因此这种分割算法是基于法线估计的,需要计算点云中某一点的法线估计。而通常在计算法线估计的时候都会用到邻域信息,很明显邻域大小的选取会影响法线估计的结果原创 2021-02-08 22:26:44 · 894 阅读 · 1 评论 -
PCL中实现的最小分割算法
1.PCL中实现的最小分割算法:2.代码#include <iostream>#include <vector>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <pcl/filters/passthrough.h>#include <pcl/segme原创 2021-01-19 13:45:46 · 269 阅读 · 0 评论 -
基于颜色的区域生长分割
1.基于颜色的区域生长分割与区域生长分割相似,但有两个不同之处:第一该算法用颜色代替了法线测试。第二利用合并算法控制分割或欠分割。分割过程中,若两个相邻聚类的平均颜色相差较少,则将这两个聚类合并。然后进行第二步合并,在此步骤中检查每一个聚类所包含的点的数量,如果这个数量小于用户定义的值,则当前这个聚类与其最近邻聚类合并在一起。2.代码在这里插入代码片...原创 2021-01-19 11:35:25 · 817 阅读 · 1 评论 -
基于区域生长的分割
1.基于区域生长的分割算法的输出是一个聚类集合,每个聚类集合被认为是同一光滑表面的一部分。首先依据点的曲率值对点进行排序,区域生长算法是从曲率最小的点开始生长的,这个点就是初始种子点,初始种子点所在区域就是最平滑的区域,一般场景中平面区域较大,这样从最平滑的区域开始生长可减少分割区域的总数,提高效率。算法流程:2.代码在这里插入代码片...原创 2021-01-02 21:19:13 · 646 阅读 · 0 评论 -
11.3.1—将扫描数据与模板对象进行配准
1.将扫描数据与模板对象进行配准本例利用包含一个人的深度图像场景作为目标,与获取的脸模板数据进行对齐配准,通过模板匹配可以估计脸部在场景中的位置与姿态。2.代码#include <limits>#include <fstream>#include <vector>#include <Eigen/Core>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#i原创 2020-12-28 16:13:10 · 274 阅读 · 0 评论 -
11.2.5—刚性物体的位姿估计
1.代码#include <Eigen/Core>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/common/time.h>#include <pcl/console/print.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/features/fpfh.h>#i原创 2020-12-28 13:56:45 · 395 阅读 · 1 评论 -
11.2.4交互式迭代最近点配准
1.代码#include <iostream>#include <string>#include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/registration/icp.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include <pcl/console/time.h> //原创 2020-11-22 12:58:35 · 197 阅读 · 1 评论 -
11.2.3使用正态分布变换进行配准
使用正态分布变换进行配准原创 2020-11-20 21:09:29 · 197 阅读 · 0 评论 -
基于对应点分类的对象识别
基于对应点分类的对象识别原创 2020-11-14 23:13:27 · 521 阅读 · 0 评论 -
逐步匹配多幅点云-pairwise_incremental_registration
逐步匹配多幅点云-pairwise_incremental_registration原创 2020-11-08 20:59:57 · 535 阅读 · 7 评论 -
隐式形状模型识别方法(二)分类识别阶段
隐式形状模型识别方法(二)分类识别阶段原创 2020-11-08 18:15:14 · 474 阅读 · 0 评论 -
隐式形状模型识别方法(一)训练阶段
隐式形状模型识别方法(一)训练阶段原创 2020-11-07 13:35:43 · 434 阅读 · 5 评论 -
点云库—使用迭代最近点ICP算法
使用迭代最近点ICP算法原创 2020-11-06 23:45:33 · 233 阅读 · 0 评论 -
点云库从入门到精通ch11——点云配准
点云库PCL入门到精通ch11——点云配准概述原创 2020-11-06 19:26:18 · 694 阅读 · 0 评论 -
10.3.1 3D对象识别的全局假设验证
3D对象识别的全局假设验证原创 2020-11-02 21:34:27 · 519 阅读 · 3 评论 -
10.2.11BoundaryEstimation进行边界提取
边界数据属于一种常用的特征数据,本节利用BoundaryEstimation完成对边界点云的提取原创 2020-10-18 22:50:59 · 915 阅读 · 1 评论 -
10.2.10基于惯性矩与偏心率描述子
基于惯性矩与偏心率描述子(vs2017+pcl1.9+win10)原创 2020-10-18 17:24:35 · 333 阅读 · 0 评论 -
PCL中ROPS特征描述
PCL中ROPS特征描述(vs2017+pcl1.9.1+win10)原创 2020-10-17 21:16:27 · 1186 阅读 · 6 评论 -
ch12——12.3.7如何从一个深度图像中提取NARF(法线对齐径向特征)特征
从一个深度图像中提取NARF特征点位置的NARF特征描述子原创 2020-09-10 14:55:20 · 608 阅读 · 0 评论 -
ch12——12.3.2使用积分图(integral images)进行法线估计
使用积分图(integral images)进行法线估计,利用此方法进行法线估计只适用于有序点云。原创 2020-09-08 17:15:47 · 226 阅读 · 0 评论 -
ch12——12.3.1normal_estimation估计法线实例
normal_estimation估计法线实例原创 2020-09-08 16:48:48 · 506 阅读 · 1 评论 -
ch12——12.1点云特征描述与提取
点云特征描述与提取原创 2020-09-08 15:48:04 · 351 阅读 · 0 评论 -
ch11——11.3random_sample_consensus采样一致性
用random_sample_consensus类获得点云的拟合平面模型。(菱形和1/4球体)原创 2020-09-07 17:41:55 · 217 阅读 · 0 评论 -
ch11——11.1采样一致性算法
简要介绍了RANSAC随机采样一致性算法和LMedS最小中值方差估计算法。原创 2020-09-06 22:52:26 · 259 阅读 · 0 评论 -
ch10——10.3.3PCL中的Harris关键点提取
Harris算子是常见的特征检测算子,既可以提取角点又可以提取边缘点。与2D Harris角点检测原理不同,3D Harris角点检测利用的就是点云的法向量信息。原创 2020-09-06 17:42:08 · 409 阅读 · 1 评论 -
ch10——10.3.2PCL中的SIFT关键点提取
PCL中的SIFT关键点提取(与源码相比有所改动)原创 2020-09-06 13:46:42 · 524 阅读 · 1 评论 -
ch10——10.3PCL中的NARF关键点
本例程将点云数据生成深度图数据,然后对深度图数据进行NARF关键点提取,最后将关键点在点云视图中进行可视化原创 2020-09-06 10:36:08 · 233 阅读 · 0 评论 -
ch09——9.3.3点云到深度图的变换与曲面重建
将点云数据转换为深度图像,使用PCL内部只适用于深度图的算法进行曲面重建。原创 2020-09-05 20:30:00 · 270 阅读 · 0 评论 -
ch08——8.3.7CropHull任意多边形内部点云提取
CropHull任意多边形内部点云提取,版本不同,代码有所改动,运行成功。原创 2020-09-05 15:17:35 · 380 阅读 · 1 评论 -
ch09——9.3.2从深度图像中提取边界
ch09——9.3.2从深度图像中提取边界原创 2020-09-02 17:32:25 · 217 阅读 · 1 评论 -
ch09——9.3.1从点云中创建深度图像
9.3.1从点云中创建深度图像原创 2020-09-02 17:05:24 · 220 阅读 · 0 评论 -
ch09——深度图像
ch09——深度图像原创 2020-09-02 16:37:29 · 160 阅读 · 0 评论 -
ch08——8.3.5从点云中提取索引
使用ExtractIndices滤波器,基于某一分割算法提取点云中的一个子集。原创 2020-09-01 23:44:41 · 237 阅读 · 0 评论 -
ch08——8.3.4使用参数化模型投影点云
使用参数化模型投影点云原创 2020-09-01 23:26:13 · 237 阅读 · 0 评论 -
ch08——8.3.6PCL使用ConditionalRemoval或RadiusOutlierRemoval移除离群点
使用ConditionalRemoval或RadiusOutlierRemoval移除离群点原创 2020-09-01 17:34:32 · 227 阅读 · 0 评论 -
ch08——8.3.3在PCL中使用StatisticalOutlierRemoval滤波器移除离群点
在PCL中使用StatisticalOutlierRemoval滤波器移除离群点原创 2020-09-01 17:22:52 · 190 阅读 · 0 评论 -
ch08——8.3.2在PCL中使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样
在PCL中使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样。原创 2020-09-01 16:58:17 · 360 阅读 · 0 评论 -
ch08——8.3.1在PCL中使用直通滤波器对点云进行滤波处理
使用直通滤波器对点云进行滤波处理:对指定的某一维度实行一个简单滤波,即去掉在用户指定范围内部或外部的点。原创 2020-09-01 16:30:20 · 140 阅读 · 0 评论 -
ch08——8.1滤波
ch08——8.1滤波简要概括原创 2020-08-31 22:12:12 · 127 阅读 · 0 评论 -
点云库PCL从入门当精通——第五章PCLPlotter类的绘图
点云库PCL从入门当精通(郭浩版)中第五章PCLPlotter类的绘图原创 2020-08-31 16:38:22 · 557 阅读 · 1 评论