ch10——10.3.2PCL中的SIFT关键点提取

最新推荐文章于 2022-03-08 22:35:29 发布

R.F.T.S

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分类专栏： # 点云库PCL学习教程文章标签：计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48240054/article/details/108429035

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1.本例程将演示如何检测点云的SIFT关键点。SIFT，即尺度不变特征变换(Scale-invariant feature transform, SIFT)，最初是图像处理领域的一种描述。这种描述具有尺度不变性，可在图像中检测出关键点，是一种局部特征描述子，后来被引入3D点云领域用于关键点检测。

2.代码（与源码相比有所改动）

#include <pcl/keypoints/sift_keypoint.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
using namespace std;
using namespace pcl;

namespace pcl
{
   
	template<>
	struct SIFTKeypointFieldSelector<PointXYZ>
	{
   
		inline float
			operator () (const PointXYZ &p) const
		{
   
			return p.z