ch04——4.3.4连接两个点云中的字段或数据形成新点云

ch04——4.3.4连接两个点云中的字段或数据形成新点云

进行连接前要保证两个数据中的字段类型和维度相同，数目一样。如：点云a是n个点的xyz点，点云b是n个点的rgb点，则形成c点云是n个点xyzrgb类型。
1.代码

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <iostream>
using namespace std;
using namespace pcl;
int main() {
   
	//三个输入：cloud_a, cloud_b,n_cloud_b
	//两个输出：cloud_c，p_n_cloud_c
	PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud_a, cloud_b, cloud_c;
	PointCloud<pcl::Normal>n_cloud_b;//存储进行连接时normal点云
	PointCloud<pcl::PointNormal>p_n_cloud_c;
	//创建点云
	cloud_a.width = 3;//点云个数为3
	//都设置为无序点云
	cloud_a.height = cloud_b.height = n_cloud_b.height = 1;
	cloud_a.points.resize(cloud_a.width*cloud_a.height)
	cloud_b.width = 2;//点云个数为2
	cloud_b.points.resize(cloud_b.width*cloud_b.height);
	n_cloud_b.width = 3;//如果是链接xyz与normal则生成3个法线
	n_cloud_b.points.resize(n_cloud_b.width*n_cloud_b.height);
	//以下循环生成无序点云，填充定义上面两种类型点云对象
	for (size_t i = 0; i < cloud_a.points.size(); i++)
	{
   
		//cloud_a始终产生3个点</