树莓派简单的字符设备驱动

区分不同的设备驱动

设备文件名
设备号：主设备号，次设备号

驱动链表

管理不同设备驱动程序
	添加：编写完驱动程序，加载到内核
	查找：调用驱动程序
	删除
驱动插入链表的顺序由设备号检索

提示：printk为内核打印函数，可以通过dmesg查看内核信息

内核驱动框架基本

a.驱动代码编写，参考pin4driver2.c
b.内核驱动编译
	a1.把驱动代码拷贝到drivers/char
	a2.修改Makefile（obj-m        +=pin4driver2.o），告诉编译器，要编译的驱动文件
	a3.ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules
c.编译成功生成pin4driver2.ko
d.将驱动文件拷贝到树莓派开发板
e.sudo insmod pin4driver2.ko（删除驱动可用 rmmod pin4driver2）---装载内核驱动，可通过查看dev下查看对应的设备文件
：装载驱动的时候会调用驱动源码的pin4_drv_init
f.sudo chmod 666 pin4-----所有用户均可读写的权限

结合树莓派芯片手册配置寄存器驱动GPIO

GPFSEL0 GPIO Function Select 0 ----功能选择  输出/输入     32位
GPSET0 GPIO Pin Output Set 1-------输出1
0 = no effect
1 = Set GPIO pin n----根据引脚编号决定哪一位写1
GPCLR0 GPIO Pin Output Clear 0-----清0
0 = no effect
1 = Clear GPIO pin n----根据引脚编号决定哪一位写1

pin4引脚驱动程序

#include <linux/fs.h>                                //file_operations声明
#include <linux/module.h>                            //module_init,module_exit声明
#include <linux/init.h>                              //_init,_exit声明
#include <linux/device.h>                            //class,device声明
#include <linux/uaccess.h>                           //copy_from_user的头文件
#include <linux/types.h>                             //设备号，dev_t类型声明
#include <asm/io.h>                                  //ioremap iounmap的头文件

static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;           //设备号
static int major = 231;       //主设备号
static int minor = 0;         //次设备号
static char *module_name = "pin4";  //模块名

volatile unsigned int* GPFSEL0 = NULL;
volatile unsigned int* GPFSET1 = NULL;
volatile unsigned int* GPFCLR0 = NULL;

//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file){
        printk("pin4_open\n");

        *GPFSEL0 &= ~(0x6 << 12);
        *GPFSEL0 |= (0x1 << 12);

        return 0;
}

//led_write函数
static size_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count,loff_t *ppos){
        int userCmd;

        printk("pin4_write\n");

        copy_from_user(&userCmd,buf,count);

        printk("get value\n");

        if(userCmd == 1){
                *GPFSET1 |= (0x1 << 4);
        }else if(userCmd == 0){
                *GPFCLR0 |= (0x1 << 4);
        }else{
                printk("undo\n");
		}

        return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {
        .owner = THIS_MODULE,
        .open = pin4_open,
        .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void)  //真实驱动入口
{
        int ret;

        printk("insmod success\n");

        devno = MKDEV(major,minor);//创建设备号
        ret = register_chrdev(major,module_name,&pin4_fops);//注册驱动，把驱动加到内核链表中

        pin4_class = class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");//让代码在dev自动生成设备
        pin4_class_dev = device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);//创建设备文件

        GPFSEL0 = (volatile unsigned int*)ioremap(0x3f200000,4);//物理地址转虚拟地址，io口寄存器映射成普通寄存单元
        GPFSET1 = (volatile unsigned int*)ioremap(0x3f20001c,4);
        GPFCLR0 = (volatile unsigned int*)ioremap(0x3f200028,4);

        return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{
        iounmap(GPFSEL0);
        iounmap(GPFSET1);
        iounmap(GPFCLR0);

        device_destroy(pin4_class,devno);
        class_destroy(pin4_class);
        unregister_chrdev(major,module_name);//卸载驱动
}

module_init(pin4_drv_init);//入口，内核加载该驱动的时候，这个宏被调用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

测试程序

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>

int main()
{
	int fd;
	int cmd;

	fd = open("/dev/pin4",O_RDWR);
	if(fd < 0){
		printf("open failed\n");
	}else{
		printf("open success\n");
	}
	printf("please input 0/1:");
	scanf("%d",&cmd);

	printf("cmd = %d\n",cmd);

	fd = write(fd,&cmd,1);

	return 0;
}

执行程序后，可通过gpio readall来查看引脚功能变化