前期准备工作:要有交叉编译工具,有编译好的内核在/arch/arm/boot下生成内核镜像文件zImage
驱动程序框架
#include <linux/fs.h> //file_operations声明
#include <linux/module.h> //module_init module_exit声明
#include <linux/init.h> //__init __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h> //class devise声明
#include <linux/uaccess.h> //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h> //设备号 dev_t 类型声明
#include <asm/io.h> //ioremap iounmap的头文件
static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;
static dev_t devno; //设备号
static int major =231; //主设备号
static int minor =0; //次设备号
static char *module_name="pin4"; //模块名
//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
printk("pin4_open\n"); //内核的打印函数和printf类似
return 0;
}
//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
printk("pin4_write\n");
return 0;
}
static struct file_operations pin4_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = pin4_open,
.write = pin4_write,
};
int __init pin4_drv_init(void)
{
int ret;
devno = MKDEV(major,minor); //创建设备号
ret = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops); //注册驱动 告诉内核,把这个驱动加入到内核驱动的链表中
pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");
pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name); //创建设备文件
return 0;
}
void __exit pin4_drv_exit(void)
{
device_destroy(pin4_class,devno);
class_destroy(pin4_class);
unregister_chrdev(major, module_name); //卸载驱动
}
module_init(pin4_drv_init); //入口
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");
把以上代码拷贝到内核源码树下的字符设备驱动文件
修改Make文件
在/linux-rpi-4.14.y/drivers/char目录下输入
vi Makefile
进入Makefile文件在任意地方添加下面这段话
-m表示以模块的方式编译进内核,pin4drive是你驱动程序的名字
回到源码树目录下进行编译
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules
编译后会在字符设备驱动程序的目录下生成一个.ko文件
把这个.ko文件发送到树莓派中
scp pin4test.ko pi@192.168.0.106:/home/pi/work
指令 文件名 树莓派账号 IP 文件存放的路径
注意:会让你输入树莓派的密码而不是Ubuntu的密码
编译上层测试程序
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
int main()
{
int fd;
fd=open("/dev/pin4",O_RDWR);
write(fd,"1",1);
return 0;
}
使用交叉编译工具进行编译,使生成的可执行文件支持在arm中运行
arm-linux-gnueabihf-gcc pin4test.c -o pin4test
把生成的可执行文件发送到树莓派中
scp pin4test pi@192.168.0.106:/home/pi
在树莓派中加载我们刚刚传过去的.ko文件
sudo insmod pin4test.ko
检查 /dev目录下是否生成了驱动文件
修改测试代码的运行权限
chmod 666 pin4text
运行测试程序
./sudo pin4text
注意:要加root权限运行,否则看不到打印的信息
此时上层我们看不到任何信息,信息是在内核态打印的
查看内核态打印信息:
dmesg
(我这里运行了两次所以打印了两次)
以上字符设备驱动程序和它的上层测试代码验证成功!
文章参考自青木大佬的博客:https://blog.csdn.net/weixin_45309916/article/details/107533940