树莓派 字符设备驱动开发

前期准备工作：要有交叉编译工具，有编译好的内核在/arch/arm/boot下生成内核镜像文件zImage

驱动程序框架

#include <linux/fs.h>		 //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>	 //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件


static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major =231;  		   //主设备号
static int minor =0;			   //次设备号
static char *module_name="pin4";   //模块名

//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
   printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数和printf类似
   return 0;
}

//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
   printk("pin4_write\n");
   return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {

   .owner = THIS_MODULE,
   .open  = pin4_open,
   .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void)
{

    int ret;
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件
    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{
 device_destroy(pin4_class,devno);
 class_destroy(pin4_class);
 unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

把以上代码拷贝到内核源码树下的字符设备驱动文件

修改Make文件

在/linux-rpi-4.14.y/drivers/char目录下输入

vi Makefile

进入Makefile文件在任意地方添加下面这段话

-m表示以模块的方式编译进内核，pin4drive是你驱动程序的名字

回到源码树目录下进行编译

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make  modules

编译后会在字符设备驱动程序的目录下生成一个.ko文件

把这个.ko文件发送到树莓派中

scp   pin4test.ko  pi@192.168.0.106:/home/pi/work
指令   文件名      树莓派账号  IP     文件存放的路径

注意：会让你输入树莓派的密码而不是Ubuntu的密码

编译上层测试程序

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>

int main()
{
	int fd;
	fd=open("/dev/pin4",O_RDWR);

	write(fd,"1",1);

	return 0;
}

使用交叉编译工具进行编译，使生成的可执行文件支持在arm中运行

arm-linux-gnueabihf-gcc pin4test.c -o pin4test

把生成的可执行文件发送到树莓派中

scp pin4test pi@192.168.0.106:/home/pi

在树莓派中加载我们刚刚传过去的.ko文件

sudo insmod pin4test.ko

检查 /dev目录下是否生成了驱动文件

修改测试代码的运行权限

chmod 666 pin4text

运行测试程序

./sudo pin4text

注意：要加root权限运行,否则看不到打印的信息

此时上层我们看不到任何信息，信息是在内核态打印的
查看内核态打印信息：

dmesg  

（我这里运行了两次所以打印了两次）

以上字符设备驱动程序和它的上层测试代码验证成功！

文章参考自青木大佬的博客：https://blog.csdn.net/weixin_45309916/article/details/107533940