树莓派wiringPi库，串口通信

a)概述以及使用

wiringPi是一个很棒的树莓派IO控制库，使用C语言开发，提供了丰富的接口：GPIO控制，中断，多线程，等等

使用：gcc xxx.c -lwiringPi -o xxx

b)相应的API

硬件初始化函数 int wiringPiSetup (void)	返回:执行状态，-1表示失败	当使用这个函数初始化树莓派引脚时,程序使用的是wiringPi 引脚编号表，编号为 0~16
int wiringPiSetupGpio (void)	返回执行状态，-1表示失败	当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表
void pinMode (int pin, int mode)	pin：配置的引脚，mode:指定引脚的IO模式，可取的值：INPUT、OUTPUT、PWM_OUTPUT，GPIO_CLOCK	只有wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚） 支持PWM输出，只有wiringPi编号下的7（BCM下的4号）支持GPIO_CLOCK输出
void digitalWrite(int pin,int value)	value:LOW,HIGH	---------------
int digitalRead(int pin)	返回高低电平，1：高电平，0：低电平	---------------

c)超声波例子

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#define Trig    4
#define Echo    5

void ultraInit(void)
{
   
    pinMode(Echo, INPUT);  //设置端口为输入
    pinMode(Trig, OUTPUT);  //设置端口为输出
}

float disMeasure(void)
{
   
    struct timeval tv1;  //timeval是time.h中的预定义结构体 其中包含两个一个是秒，一个是微秒
    /*
    struct timeval
    {
        time_t tv_sec;  //Seconds.
        suseconds_t tv_usec;  //Microseconds.
    };
    */

    struct timeval tv2;
    long start, stop;
    float dis;
    
    digitalWrite(Trig, LOW);
    delayMicroseconds(2