树莓派wiringPi库，串口通信

a)概述以及使用

wiringPi是一个很棒的树莓派IO控制库，使用C语言开发，提供了丰富的接口：GPIO控制，中断，多线程，等等

使用：gcc xxx.c -lwiringPi -o xxx

b)相应的API

硬件初始化函数 int wiringPiSetup (void)	返回:执行状态，-1表示失败	当使用这个函数初始化树莓派引脚时,程序使用的是wiringPi 引脚编号表，编号为 0~16
int wiringPiSetupGpio (void)	返回执行状态，-1表示失败	当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表
void pinMode (int pin, int mode)	pin：配置的引脚，mode:指定引脚的IO模式，可取的值：INPUT、OUTPUT、PWM_OUTPUT，GPIO_CLOCK	只有wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚） 支持PWM输出，只有wiringPi编号下的7（BCM下的4号）支持GPIO_CLOCK输出
void digitalWrite(int pin,int value)	value:LOW,HIGH	---------------
int digitalRead(int pin)	返回高低电平，1：高电平，0：低电平	---------------

c)超声波例子

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#define Trig    4
#define Echo    5

void ultraInit(void)
{
    pinMode(Echo, INPUT);  //设置端口为输入
    pinMode(Trig, OUTPUT);  //设置端口为输出
}

float disMeasure(void)
{
    struct timeval tv1;  //timeval是time.h中的预定义结构体 其中包含两个一个是秒，一个是微秒
    /*
    struct timeval
    {
        time_t tv_sec;  //Seconds.
        suseconds_t tv_usec;  //Microseconds.
    };
    */

    struct timeval tv2;
    long start, stop;
    float dis;
    
    digitalWrite(Trig, LOW);
    delayMicroseconds(2);
 
    digitalWrite(Trig, HIGH);
    delayMicroseconds(10);      //发出超声波脉冲
    digitalWrite(Trig, LOW);
    
    while(!(digitalRead(Echo) == 1));//满足条件会一直阻塞
    gettimeofday(&tv1, NULL);           //获取当前时间 开始接收到返回信号的时候
    
    while(!(digitalRead(Echo) == 0));
    gettimeofday(&tv2, NULL);           //获取当前时间  最后接收到返回信号的时候
    /*
    int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz);
    The functions gettimeofday() and settimeofday() can get and set the time as well as a timezone.
    The use of the timezone structure is obsolete; the tz argument should normally be specified as NULL.
    */

    start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   //微秒级的时间
    stop  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;

    dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2;  //计算时间差求出距离
    return dis;
}

int main(void)
{
    float dis;

    if(wiringPiSetup() == -1){ //如果初始化失败，就输出错误信息 程序初始化时务必进行
        printf("setup wiringPi failed !");
        return 1;
    }
    
    ultraInit();
    while(1){
        dis = disMeasure();
        printf("distance = %0.2f cm\n",dis);
        delay(1000);
    }

    return 0;
}

d)串口通信

使用时需要包含头文件：#include <wiringSerial.h>

int serialOpen (char *device, int baud)	device:串口的地址，在Linux中就是设备所在的目录。默认一般是"/dev/ttyAMA0"，baud：波特率，返回：正常返回文件描述符，否则返回-1失败。	打开并初始串口
void serialClose (int fd)	fd：文件描述符	关闭fd关联的串口
void serialPutchar (int fd, unsigned char c)	fd:文件描述符，c:要发送的数据	发送一个字节的数据到串口
void serialPuts (int fd, char *s)	fd：文件描述符，s：发送的字符串，字符串要以’\0’结尾	发送一个字符串到串口
void serialPrintf (int fd, char *message)	fd：文件描述符，message：格式化的字符串	像使用C语言中的printf一样发送数据到串口
int serialDataAvail (int fd)	fd：文件描述符，返回：串口缓存中已经接收的，可读取的字节数，-1代表错误	获取串口缓存中可用的字节数。
int serialGetchar (int fd)	fd：文件描述符，返回：读取到的字符	从串口读取一个字节数据返回。如果串口缓存中没有可用的数据，则会等待10秒，如果10后还有没，返回-1，所以，在读取前，做好通过serialDataAvail判断下。
void serialFlush (int fd)	fd：文件描述符	刷新，清空串口缓冲中的所有可用的数据。
size_t write (int fd,const void * buf,size_t count)	fd：文件描述符，buf：需要发送的数据缓存数组，count:发送buf中的前count个字节数据，返回：实际写入的字符数，错误返回-1	这个是Linux下的标准IO库函数，需要包含头文件#include <unistd.h>，当要发送到的数据量过大时，wiringPi建议使用这个函数。
size_t read(int fd,void * buf ,size_t count);	fd：文件描述符，buf：接受的数据缓存的数组，count:接收的字节数.，返回：实际读取的字符数。	这个是Linux下的标准IO库函数，需要包含头文件#include <unistd.h>，当要接收的数据量过大时，wiringPi建议使用这个函数。

e)应用

/* 修改 cmdline.txt文件 */
>cd /boot/
>sudo vim cmdline.txt


删除【】之间的部分
dwc_otg.lpm_enable=0 【console=ttyAMA0,115200】 kgdboc=ttyAMA0,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait


/*修改 inittab文件 */
>cd /etc/
>sudo vim inittab

注释掉最后一行内容:，在前面加上 # 号
#T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100


sudo reboot 重启

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <unistd.h>
#include <wiringSerial.h>
#include <string.h>

int main()
{
	if(wiringPiSetup() == -1){
		printf("init pin failed\n");
		return 0;
	}

	int fd;
	char buf;

	fd = serialOpen("/dev/ttyAMA0",9600);
	if(fd == -1){
		printf("open serial failed\n");
		return 0;
	}

	while(1){
		if(serialDataAvail(fd) != -1){
			buf = serialGetchar(fd);
			//memset(buf,'\0',128);
			//read(fd,buf,128);
			printf("data = %c\n",buf);
		}
		//serialPrintf(fd,"no message to send\r\n");

		if(nuf == '1'){
			serialPuts(fd,"one\r\n");
		}
		else if(buf == '2'){
			serialPuts(fd,"two\r\n");
		}
		else{
			serialPuts(fd,"cmd not found\r\n");
		}
	}

	serialClose(fd);
	
	return 0;
}