esp32 cam xTaskCreatePinnedToCore 使用方法

xTaskCreatePinnedToCore()是一个FreeRTOS库函数，用于创建一个新的任务，并将其固定到ESP32的指定核心上运行。以下是该函数的详细说明：

函数原型：

BaseType_t xTaskCreatePinnedToCore(TaskFunction_t pvTaskCode,
                                   const char* const pcName,
                                   const uint32_t usStackDepth,
                                   void* const pvParameters,
                                   UBaseType_t uxPriority,
                                   TaskHandle_t* const pvCreatedTask,
                                   const BaseType_t xCoreID);

参数说明：

1. pvTaskCode：指向任务函数的指针。任务函数必须是无返回值，无参数的函数，例如void task_function(void* parameter)。
2. pcName：任务名称的字符串，用于调试和诊断。建议使用描述性的名称，以便在调试时更容易识别任务。
3. usStackDepth：任务堆栈的大小，以字节为单位。建议根据任务的内存需求和堆栈使用情况进行调整。如果堆栈太小，可能会导致堆栈溢出，从而导致系统崩溃。
4. pvParameters：指向传递给任务函数的参数的指针。如果任务不需要参数，则应将其设置为NULL。
5. uxPriority：任务的优先级。数字越高，优先级越高。建议在创建任务时，根据任务的重要性和紧急性设置合适的优先级。
6. pvCreatedTask：指向一个TaskHandle_t变量的指针，该变量用于存储创建的任务的句柄。如果不需要该句柄，则应将其设置为NULL。
7. xCoreID：将任务固定到哪个核心上运行。ESP32有两个核心，分别为0和1。如果将任务分配给核心0，则将该参数设置为0；如果将任务分配给核心1，则将该参数设置为1。

返回值：

如果任务创建成功，则该函数将返回pdPASS，否则将返回其他值。

示例代码：

TaskHandle_t myTaskHandle;
void myTask(void* parameter) {
  // 任务代码
}

void setup() {
  xTaskCreatePinnedToCore(myTask, "My Task", 2048, NULL, 1, &myTaskHandle, 1);
}

void loop() {
  // 主循环代码
}

在上面的示例代码中，xTaskCreatePinnedToCore()函数将myTask任务固定到核心1上运行，并将任务句柄存储在myTaskHandle变量中。任务堆栈的大小为2048字节，优先级为1。在setup()函数中调用该函数，以便在启动时创建任务。在loop()函数中，可以添加其他代码来处理主要任务。