跳舞的傀儡-CSDN博客

原创《【一看就会】Autoware.universe的“规划”部分源码梳理》系列文章目录（持续更新中）

第零章：Planning综述第一章：【一】全局路径生成模块——mission_planner第二章：【二】路径行为规划模块——behavior_path_planner第一部分——behavior_path_planner模块第三章：【二】路径行为规划模块——behavior_path_planner第二部分——behavior_path_planner_common模块（1）第四章：【二】路径行为规划模块——behavior_path_planner第三部分——behavior_path_plan

2025-02-18 10:06:16 2104

原创处理多边形裁剪和偏移的操作库：Clipper库讲解

在AI编程的时代，很多人过于相信其能力，在很多计算时直接让agent写对应算法，而忘记了，在编程中，已经有各种丰富的开源库供我们使用，这些库经过了多年的验证，绝对要比agent现写出来的稳定，鲁棒，而agent可以非常熟练的使用这些开源库，节省了我们学习的成本。

2026-02-06 10:44:29 519

原创 git代码管理的一些基础知识

git网上资料太多了，何况还有AI，使用起来已经不是个难事。但是git代码管理的操作，会存在因为merge不当，导致代码丢失，难以找回的情况。所以我认为还是要讲一下，就讲清楚git的一个工作流，作为同事的操作手册使用。本文会先讲一下git的基本概念，然后梳理一个简单工作流供同事使用，之后再强调一些绝对不要做的事项，防止破坏项目代码。同时，其中的【你们】特指我的同事。补充一下，正常工作流，需要每天都push代码，我好检查你们每天的工作量，但目前还不做这些强制要求。

2026-01-29 19:18:28 805

原创【一看就会】速度规划（speed planning）模块详解

速度规划这部分，在机器人和机械臂领域，属于运动控制部分。而在自动驾驶领域，属于规划部分。在这两个不同的领域，其基础工作流也不相同。本文研究自动驾驶的速度规划部分。速度规划需要在路径的每个点进行速度标注，供后续的纵向速度控制。纵向速度控制就会根据车辆实时的速度和在这点的目标速度，进行控制。所以速度规划是纵向速度控制的前提条件和基础。因为这部分也是给我的同事的参考方案，所以其中的【你】特指我的同事，其他读者不用在乎。

2026-01-28 12:22:01 834

原创【一看就会】路径规划——几种路径或者点之间的衔接方式

路径规划中，在规划车辆行驶路径时，经常需要考虑不同路段之间的衔接问题。例如，当车辆需要从一个车道中心线平滑过渡到另一个车道中心线时，路径的连续性就显得尤为关键。对于差速车或四轮转向车这类转弯半径趋近于零的车辆，理论上它们可以跟踪任意连续的路径，因此路径衔接问题并不突出。然而，对于大多数乘用车和商用车这类依靠前轮转向、转弯半径不为零的车辆，路径的平滑过渡就必须被纳入考量。

2026-01-24 16:17:33 723

原创【一看就会】路径规划——静态绕障路径规划（响应式/反应式绕障规划）

静态绕障路径生成是路径规划中较为复杂，难度较高的一项规划，很多同学刚入手的时候会将整个重心放在A*，TEB等算法的选择和理解上，但是对整个静态绕障路径的生成流程却不理解，导致所做的静态绕障路径模块无法嵌套入实际项目中使用。本文就按照静态绕障路径模块的整个工作流程来进行讲解，帮助大家更好的理解静态绕障路径模块。静态绕障虽然相对动态绕障来说简单，但是每部分需要优化的地方如果铺开讲就太多了。

2026-01-21 19:45:07 962

原创【一看就会】农机无人驾驶——轮廓内外法向量计算

农机的无人驾驶中，采集完地块轮廓的边缘线之后，计算轮廓线内外法向量是保证后续作业很重要的一步。想做一些测试验证的话，还是使用地块边界点数据这个数据就可以。

2026-01-20 19:50:00 660

原创【一看就会】无人驾驶农机——多边形边界点自动分段||多边形顶点检测算法

农机的自动驾驶工况有别于别的自动驾驶工况，可以说是我做过项目中，离传统规控思路框架最远的一个项目。它既没有道路规则，无法使用高精地图中的语义信息进行规划。又不像扫地机器人那样，完全开放无规则的空间。它有一套自己的农业作业规范，而这套规则甚至于并不是针对农机，而是针对农具。也就是说，不同的农具，有不同的规划方式，而在每种规划方式中，在各个细节又不同。各个不同的地方，就有不同的问题。本文所要阐述的，是农机自动驾驶的路径规划中，地块边界的分段问题。

2026-01-19 18:30:23 712

原创关于AI编程时代的面试需求思考

但是我在工作过程中发现，好像当前这个AI编程时代下，这样子的面试已经意义不大了，因为上班就是为了干活，真正干活的时候，你想要手撕我都不会同意，因为耽误时间。我之前面试算法，除了简历上的问题进行考察，确保简历上的内容真实，且简历上写的技术栈对方确实掌握之外，也会让对方打开力扣，考一道中等难度的题。请在20分钟内，完成***的方案（一个我司之前或者当前的项目中的一部分规控的任务），可以使用AI，查电脑，等所有能动用的工具实现。工作必定是效率至上，我提的需求能够尽快实现，这才是我需要的。

2026-01-12 18:04:50 127

原创在同一局域网下，使用ssh命令进行文件传输

3.如果能ping通，就在本电脑上继续输入：ssh nvidia@192.168.1.2。2.首先打开终端，在本电脑上ping，看能不能ping通，这一步是保证连接没问题：ping 192.168.1.2。其中，111是你要传输的文件名称，222是你要存放在自己电脑的哪个文件夹下。操作本电脑，将另外一台电脑上面的文件通过ssh远程传输到本电脑上。比如本电脑的用户名：home；1.首先需要知道本设备和另一台设备的ip地址和用户名称。4.通过ls和cd等命令，找到你要传输的文件。

2026-01-06 14:38:47 272

原创【一看就会】LeGO-LOAM-ROS2源码解析

最近有个项目，需要用到3d激光雷达实现建图定位，且没有imu等别的传感器融合，所以便用到了lego-loam，刚好也在此做一下整理。这个项目是用的鱼香ros的humble版本，对应git库lego-loam一般而言也是拿来直接用，只需要知道其基本流程就行，如果要根据项目进行修改优化，能找到在哪改就行。

2026-01-05 15:44:43 813

原创【一看就会】路径规划算法三——混合A*

这是路径规划算法第三篇，给大家讲一下混合A*算法。当然，所有路径的规划算法目标都是在一定的规则之下，从起点走到终点，这个宗旨是永远不会变的，所以在接下来的讲解中，我也会围绕着这个宗旨进行讲解。后续还会整理JPS和TEB算法。

2026-01-04 18:12:52 464

原创 MPC预测轨迹和目标路径相反--现象描述和问题解决

在这个过程中我发现，在计算目标轨迹的曲率时，进行了绝对值计算，导致目标轨迹的曲率只有正值没有负值，很明显这个就是导致以上现象的原因，于是我修改的曲率计算公式，使其能够得到正确的曲率，从而解决了这个问题。而目标轨迹是由输入的目标路径，经过一系列计算和转换得到的，包括消息格式变换，计算每个点的曲率，重采样等。预测轨迹是使用预测控制量生成的，这个预测控制量取第一位就是输出的横向控制量。1.直线跟的很好，左转弯也跟的没问题，但是右转弯跟的很差，会游龙。既然直观在预测轨迹上显示，那我们就检查预测轨迹的生成。

2025-12-19 15:29:44 315

原创【一看就会】规划之局部路径讲解

在规控中，局部路径模块是作为输出最终路径，随后控制模块接收其输出的路径进行后续跟踪控制。本文主要讲解局部路径所需要实现的功能，帮大家了解局部路径模块的组成。局部路径的构成基本就是这四项，当然了，还有像是行为决策，模式切换，和其他无人车和机器人的交互等等，不过只要实现了以上四个功能，就算是一个基础的局部路径模块了。

2025-12-12 17:06:36 345

原创【一看就会】Autoware.universe中将mpc控制模块单独拆分成独立模块

Autoware.universe这套代码太冗余了，在其他一些小项目上根本用不到这整个系统。但是其中的控制模块又写的非常好，无论是纵向的pid速度控制，还是横向的mpc角度控制，都考虑到了各种情况，加上了各种安全检查和约束。于是我便将mpc控制模块给单独的拆分了出来，作为一个独立的横向控制模块，可以单独的接收话题并发布计算出来的角度信息。在这里我讲解一下这个步骤。ps：想了想，源码还是没法给，毕竟是随着公司的项目做的这部分，属于公司的财产。

2025-12-11 15:40:04 409

原创【一看就会】【人工智能第三篇】从chatgpt理解transformers（一）

一直在使用chatgpt，但是它到底是什么？人工智能怎么理解？神经网络怎么理解？本文尽量用通俗易懂的语言解释这些，不涉及具体公式，主要是为了方便大家理解。请先阅读前两篇文章，或者对神经网络有一定了解。需要注意的是，本篇文章为从chatgpt理解transformers（一），内容讲完了transformer架构中的编码器。剩余部分会在后续的文章中继续梳理。这篇文章很长，你如果想要搞懂，至少留出一下午的时间一口气读完，尽量不要分几次阅读。

2025-12-08 16:38:05 1229

原创几种自动驾驶框架简要梳理

本文简单梳理了现有的几种自动驾驶框架。在网上找了找，才发现真正开源的自动驾驶算法框架没有几个。写的不对的地方希望大家纠正。

2025-12-08 16:36:49 231

原创我的创作纪念日

就代码方面，我认为不算什么成就，因为我不是科研人员，而是一个工程师，所做的产品都是肯定能实现的产品，并且不谦虚的说，我的开发能力和解决问题的能力都算比较强，所以这部分只能算是正常的工作内容。其他方面的成就这一年也有所欠缺，说起来，我在这近三年来，没有做出一件让我成就感爆棚的事情做成，这个我需要警惕了，我认为现在我正在调入这种安逸但是活不好的人生牢笼中。

2025-10-12 21:54:24 364

原创【一看就会】Autoware.universe的控制部分源码梳理【四】

最近又开始搞autoware的控制，其实autoware的控制模块已经很成熟了，但是在实际使用过程中，明明规划出了路径，但是点击auto之后发出的速度却是0.于是我整理一篇autoware的控制模块中默认控制器的纵向控制的数据流。路径生成后，纵向速度计算一般不会出问题，但是有可能会出现0的情况，也就是中间有某些步骤卡住，或者是出发了急停，或者是input信息不全等原因，了解了数据流之后，可以加入日志信息来帮助问题分析。

2025-09-16 17:33:56 623

原创【一看就会】Autoware.universe中修改初始速度

在autoware,universe中，车辆的速度控制，是根据车辆的实时速度进行规划，而如果车辆停止时，所发的初始速度为0.25m/s，然后等车辆达到这个速度之后，再发一个更大的目标速度，但是某些大型车辆的底盘控制中，最小受控车速是0.5或者更大的值，那我们就需要修改这个初始速度。

2025-09-16 17:32:49 341

原创【一看就会】调头路径或者泊车路径中，分段输出判断的一种解决方案。

调头路径的跟踪在整个路径跟踪中属于较难的一部分。需要路径生成和跟踪互相配合，才能很好的实现功能。在实际的测试中，经常发现调头时在某一段路跟不上，导致后续的路径全部无法跟踪。首先需要明确的是，调头路径这种有重叠的路径，是无法作为一整条全局路径的，一定是分段进行输出，给后续的跟踪模块。那就一定需要一条路径走完，再走另外一条路径。这个时候就需要有判断，什么时候就算走完当前这段路径呢？最简单的，根据当前位置和当前路径最后一个点的距离阈值。

2025-08-27 14:20:30 511

原创关于乘用车底盘can协议控制的一个bug及解决方案

最近在调试乘用车底盘的时候遇到了一个问题，困扰了我一个多月，在此做个记录。因为之前一直是做商用车，没有太多乘用车的开发经验，导致这次的项目因为这个问题延期了一个多月，并且还耗费了很多人力物力，在此做个记录，也希望各位初做乘用车的伙伴不要再被这个问题困扰。

2025-08-27 14:20:19 285

原创【持续更新】关于智驾系统规控算法，在实车上调试的一些心得体会

目前做的项目为智驾农机，整套规控算法是我自己开发的。在这周之前同事将环境代码部署好，我这周来现场进行调试了一周，在昨天将基本功能调试完备。调试规控算法过程中，有些心得体会在此说一下，当然之后还会不断进行调试优化。最近还是在现场调车，边调试会边更新。

2025-08-24 16:15:07 677

原创 can使用时的一个缓冲区溢出报错：Error sending CAN frame: No buffer space available (errno=105)

报的就是缓存拥挤，然后只需要扩大缓存区就行。

2025-08-24 16:14:58 253 1

原创【一看就会】Autoware.universe的规划模块的输入输出

前面整理了control和vehicle的输入输出，本篇文章整理一下planning里的输入输出。

2025-08-15 12:01:24 873

原创 ros2中，终端打印的ros-info等信息无法保存在log文件中的解决

在ros2中，info等日志输出能显示在终端上，还能写进ros下的log文件中的对应log文件。目录是这个~/.ros/log/解决方法很简单，在该节点的launch文件里，将output = screen改为output = both。但是我遇到了虽然能实时在终端打印，但是没有写进去的问题。

2025-08-14 10:46:46 290

原创【一看就会】Autoware.universe的vehicle模块的输入输出

autoware中的vehicle模块是和车辆直接交互的模块。它可以接收control模块的转角和速度等信息，并转换为方向盘转角和油门信号。还可以接受底盘的各种信息，并转换成车辆所需要的话题消息。还可以进行油门标定等功能。但是这个模块也可以不用，因为有些车辆直接可以使用转角和速度进行控制。本文整理了vehicle模块的输入输出，也是分为了四部分：1.内部输入。2.外部输入。3.输出内部。4.输出外部。

2025-08-14 10:45:18 805

原创【bug记录】关于使用多线程时报的一个错误：terminate called without an active exception

或者是回调函数中有gear_n = std::thread(&VehicleCanController::auto_gear_n,this);，然后每次执行回调函数都会执行一遍这个的情况下。在使用多线程的过程中，程序报错：terminate called without an active exception。RCLCPP_INFO(this->get_logger(), “等待auto_thread结束”);多次测试发现，这个问题出在多次创建同一线程后。这是因为同一个多线程不能重复创建。

2025-08-13 16:24:19 382

原创【一看就会】Autoware.universe的控制模块的输入输出

在autoware中只用仿真的话不用操心输入输出，因为自带的仿真已经给你对接好了。但是如果用autoware实现真实车辆的自动驾驶，这就需要清楚的知道输入输出，方便和车辆对接。本文就给大家整理一下这部分，方便大家开发时使用。会分为四部分。1.内部输入：像规划和感知模块对control的输入，这部分是autoware系统内部的输入，对接时不需要，但是在排查问题，梳理流程时很重要。2.外部输入：这部分就是需要车辆反馈的输入，和车辆对接时需要给负责车辆那部分的同事对接清楚。

2025-08-13 16:23:45 798

原创《【一看就会】Autoware.universe的“控制”部分源码梳理》系列文章目录

第零章：autoware.universe在ubuntu22.04上的安装第一章：Autoware.universe中的车辆模型参数文件第二章：Autoware.universe中的油门和方向盘控制第三章：autoware universe项目结构解析——从一层一层直到control源码第四章：autoware.universe编译过程中的一个报错：＜command-line＞: fatal error: grid_map_core/eigen_plugins/FunctorsPlugin.第五章

2025-08-12 10:50:20 236

适配镭神c16雷达，且在ctrl+c关闭程序时，可以将此时的地图保存成pcd文件，且有binary和ascii两种格式

在ros2版本的liorf的基础上，修改了编译问题，使其在humble环境下可以成功编译

这个是gnss采集的地块边界线原始数据点，其中的数据我做了加密处理，并不代表实际地域，供大家测试使用，我设置的是0积分

空空如也