该文介绍了一种用于3D打印的模型剖分和支撑结构生成算法。首先，通过识别自支撑角度和目标函数确定模型的可打印性。接着，通过均匀采样选择候选切割面，利用束搜索和贪心策略优化剖分过程，避免悬垂区域并最大化部件的可打印性。最后，当存在悬垂区域时，应用渐进式投影算法生成树状支撑结构。整个过程旨在确保3D打印的可实施性和优化打印效率。
声明:文中所有观点仅代表个人见解，若有不妥之处欢迎指正。
这篇论文于2019年 被 SCI 2区 "IEEE Transactions on Automation Science and Engineering"录用，原文链接
目录
1.Overview
定义识别自支撑的函数及目标函数，为弱化自支撑的约束，方法中将自支撑的约束改为最大化悬垂区域面积的减少量。
通过均匀采样选取候选切割面，在剖分准则的约束下，通过束搜索，并引入渐进式放松法避免陷入局部最优，得到最优解。
对剖分完的模型，检测是否仍旧存在悬垂区域，若有，生成支撑结构。
2. Problem Statement
（1）识别是否可以自支撑
nf是面的法向，dπ 是打印方向，所以点乘的结果是两个向量夹角的余弦值（cos）；αmax是可自支撑的最大角度，该角度是打印方向与面的夹角，判断角度大小，采用sin（αmax）来转换cos，当夹角小于αmax，则返回0；否则返回1，即为危险面（risky face）。
（2）目标函数
最小化risky face(危险面)面积
e是识别risky face，A（f）是计算risky face 面积
3. Approach 剖分方法
切割打印：按照切割顺序的逆序为打印的顺序
（1）候选切割面的选取
在模型的高斯球上均匀采样250个法向，对每个采样的法向量进行均匀移动，偏移量为1mm。
（2）剖分准则
Ⅰ：所有面都可自支撑，即目标函数
Ⅱ：为确保可打印性，为避免悬浮，要切割下来的部件与前一个部件（打印平面）相连。
Ⅲ：避免喷头与打印平面碰撞
按照平面切割的方法，其实已经保证了所有已经打印的部件都在下一个打印平面的下方，所以不需要判断喷头与其他部件的碰撞情况。
Ⅳ：切割下来的部件的体积尽可能大，即切割数量尽可能少
4. 优化
当满足以上准则时，考虑优化切割面已得到最优解
（1）贪心策略
对准则Ⅰ定义一个局部的目标函数减弱约束
评估危险面面积的减小量，使这个减小量最大
对于所有候选切割面，选取的标准是：
目标函数：带有无risky face 的约束
R是risky face 的面积。
若找不到解，目标函数改为：（去掉无risky face的约束）
（2）Beam-guided 搜索
这里将准则Ⅰ换成一个弱约束：同公式11，
，最小化危险面面积。
并且为避免切割出太小的部件，切割操作要避免切割的子部件体积小于V(M)/w（w为用户自定义参数）
束搜索算法流程：
input: 网格模型M
获取候选切割面，并初始化b个空束，Bj = (null, null)（每一次切割出的两个部件），B1 = (M, null) 第一次切割为（完整模型，空）
重复以下操作：
for（所有的Bj）：
当要切割的部件不为空时，遍历所有切割面，判断所有切割面切割的结果，（切割时遵循两个约束：体积超过最小体积阈值；部件之间有相连部分，即可打印），评估危险面面积的减小量，取最优
渐进式放松（避免局部最优）：
上一步中从空束开始以最大限制的约束进行搜索，若束没被填满，则放松约束直到填满束（过程中满足约束的候选切割面如果切割出去的危险面越大，优先级越高）。
判断中止条件：
for（所有的Bj）：
判断是否有违背约束的情况，若有则停止
重复上述操作直到模型分割完毕
5.Support Generation支撑结构生成
若分解后的模型仍旧存在危险面（悬垂区域），那么需要生成支撑结构支撑悬垂区域。
这里使用渐进式投影算法生成树状支撑。每次计算Mi的悬垂区域，向基面沿打印方向的反向投影，然后计算Mi+1，进行下一次投影。效果如上图b所示；具体过程如下图所示。
通过均匀采样策略，检测所有悬垂区域类型：悬垂点；悬垂边；悬垂面。
最理想的情况：支撑结构在当前模型子空间范围内，于基面接触且接触点较少。
将树状支撑结构的自支撑结构最大角度设置为30°。生成过程自上向下生成，相遇即融合。
树状支撑结构直径的确定：
每个子区域内的支撑结构拥有相同直径，||Vi(ci × g)||是支撑结构上端的扭矩，ci是重心，Vi是体积。
实验部分及结论部分参照论文，不做赘述。
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