MATELAB机械臂学习笔记(一)
MATELAB建立机械臂代码篇
// 建立机械臂关节
L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
L2 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha',0);
% theta 关节角度
% d 连杆偏移量 沿圆柱朝向的坐标
% a 连杆长度 两个轴之间公垂线段的长
% alpha 连杆扭角 两个轴线之间的夹角
// 连接关节
robot=SerialLink([L1,L2]); %连接连杆
定义一个叫做robot的机器臂,连接他的L1和L2关节。
//
theta=[0 -pi/2 ]; %关节角度
设置两个关节分别的关节角度,依次为L1,L2的。
robot.plot(theta);%以图形表示这个角度
目的是把所有连接好的关节以图像的形式呈现出来。
//
hold on;
最后不要忘了hold on 一下,不要让它一闪而过。
以上代码可以形成一个机械臂的基本图形。
以上均为本人个人理解,如有错误,望指正,谢谢。