如下问题：
- 自适应控制的本质
- 自适应控制与鲁棒控制的区别
- 自适应控制类别
- 自适应控制适用条件
- 自适应控制设计基本设计思路
- 自适应控制参数辨识问题
- 依据直流无刷电机控制对象分析推导为什么不可以用逆动力学思想、精确反馈思想以及直接自适应控制方法设计控制器，需要用降阶自适应方法设计自适应控制器。
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本文深入探讨了自适应控制的本质、与鲁棒控制的区别，并详细介绍了自适应控制的适用条件和设计思路。针对直流无刷电机控制，分析了为何不宜采用逆动力学思想、精确反馈及直接自适应控制，提出降阶自适应方法的优势。资源包含相关理论解析，有助于读者理解和应用自适应控制技术。
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