自适应控制—自校正PID控制器设计

写在前面，本报告为研一自适应控制课程的课程作业的一道题，主要内容如题，使用M脚本进行仿真，欢迎同学们交流学习哦。

考虑下图所示的单级倒立摆控制系统。摆杆末端小球的质量为m = 0.5kg，摆杆长度为l = 0.5m，重力加速度为g = 9.8 m/s2，摆杆转动时根部铰链的阻尼力矩系数为c = 2Nms/rad，忽略摆杆的质量。为实现稳定控制，在倒立摆的根部设置电机，假定电机产生的扭矩为u，电机的延迟为0.2s。

 

1) 建立被控对象的数学模型；（5分）

答：

建立倒立摆模型的时域关系式（过程略）：

 进一步得到传递函数：

 

2) 假定采样周期为0.1s，离散化被控对象；（5分）

答：

使用ZOH离散得到如下的离散传递函数：

 进而得到（课件上讲的，如果有不清楚下面表达式含义的可以私聊我哈）：

 

 

3) 试采用极点配置自校正方法或自校正PID设计控制器，使闭环系统稳定，要求输出稳态误差为0；（10分）

答：

控制器结构如下：

 

取： 

由： 

求解控制律的参数： 

 

 

得到控制律中各个部分的表达式：

 

最终得到自校正PID控制律： 

4) 仿真系统在方波输入下的响应；（5分）

答：

系统的方波响应如下图所示，可以观察到不存在稳态误差：

5) 给出对应的仿真程序（或Simulink框图）。（5分）

答：

%% 传递函数计算  
clc  
clear all  
close all  
num=[8];  
den=[1 16 19.6];  
delay=0.2;%电机延迟  
Ts=0.1;%采样延迟  
  
g=tf(num,den,'ioDelay',delay);%加入0.2s延迟的传递函数  
gd=c2d(g,Ts,'zoh');%采样时间为0.1s的采样  
display(g);  
display(gd);  
  
h=0.01;L=40/h;%数值积分步长和仿真步数  
u=zeros(4,1);  
y=zeros(4,1);  
  
%% 控制律求解  
A=[  1  ,   0   ,   0   ,   0   ,   0   ,   0   ,   0   ;...  
  -2.106,   1   ,   0   ,   0   ,   0   ,   0   ,   0   ;...  
  1.3079,-2.106 ,   1   ,   0   ,   0   ,   0   ,   0   ;...  
 -0.2019,1.3079 ,-2.106 ,   1   ,0.0247 ,   0   ,   0   ;...  
     0  ,-0.2019,1.3079 ,-2.106 ,0.01458,0.0247 ,   0   ;...  
     0  ,   0   ,-0.2019,1.3079 ,   0   ,0.01458,0.0247 ;  
     0  ,   0   ,   0   ,-0.2019,   0   ,   0   ,0.01458];  
 b=[1;-1.7;0.72;0;0;0;0];  
 x=A\b;  
 display(x);  
 % 定义两个多项式的系数矩阵  
p = [1 -1];  
q = [1  
    0.4060  
    0.2671  
    0.0904];  
% 对两个多项式进行乘法运算  
r = conv(p, q);  
display(r);  
  
%% 根据计算结果进行仿真  
for k=5:L  
    t(k)=k*h;  
%     yr(k)=2*sin(0.2*pi*t(k));%正弦波输入信号  
    yr(k)=2*square(0.2*pi*t(k));%方波信号  
    y(k)=1.106*y(k-1)-0.2019*y(k-2)+0.0247*u(k-3)+0.01458*u(k-4);  
    %控制律  
    u(k)= 0.594*u(k-1)+0.1389*u(k-2)+0.1767*u(k-3)+0.0904*u(k-4)...  
    -5.7914*y(k)+6.5346*y(k -1)-1.2523*y(k-2)+0.50916*yr(k);  
end  
figure(1)  
plot(t,y,'r',t,yr,'b');  
xlabel('t');ylabel('y(t)、yr(t)');  
legend('y(t)','yr(t)');