7.简单实操

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创建一个工作空间：

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~$ mkdir -p catkin_ws/src

这里加 -p是因为：

mkdir [-p] dirName

参数说明：

-p 确保目录名称存在，不存在的就建一个

在工作目录下，建立一个名为 AAA 的子目录 :

mkdir AAA

在工作目录下的 BBB 目录中，建立一个名为 Test 的子目录。 若 BBB 目录原本不存在，则建立一个。（注：本例若不加 -p，且原本 BBB目录不存在，则产生错误。）

mkdir -p BBB/Test

 

Catkin_make 初始化目录：

可以用tree查看整个目录树。 也可以tree -L 数字。   查看第几级目录

 

我们主战场：src，开发只和src打交道

此时src目录下只有一个文件：

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~/catkin_ws/src$ ls

CMakeLists.txt

 

在src中创建package:

catkin_creat_pkg test1   指令

 

没有依赖没有通信等等的最简单的package（空的）：

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg test1

Created file test1/package.xml

Created file test1/CMakeLists.txt

Successfully created files in /home/xiangliu/catkin_ws/src/test1. Please adjust the values in package.xml.

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~/catkin_ws/src$ tree

.

├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake

└── test1

    ├── CMakeLists.txt

    └── package.xml

 

完整带有各种工具的package：

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg test2 roscpp rospy std_msgs nav_msgs

/// roscpp —— 这是ros里面c++编程的API   standard_masseges —— 通信

 nav_masseges —— 导航

Created file test2/package.xml

Created file test2/CMakeLists.txt

Created folder test2/include/test2

Created folder test2/src

Successfully created files in /home/xiangliu/catkin_ws/src/test2. Please adjust the values in package.xml.

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~/catkin_ws/src$ tree

.

├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake

├── test1

│   ├── CMakeLists.txt

│   └── package.xml

└── test2

    ├── CMakeLists.txt   /// 在这里面会自动加上依赖

    ├── include     /// 存放头文件

    │   └── test2

    ├── package.xml    /// 在这里面会自动加上依赖

    └── src       # 这里多一个src包，但是是空的

5 directories, 5 files

 

从GitHub中导入教学demo：

因为整个教学文档我们作为一个package，所以存放在src下面：

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

 

安装相应的依赖：

有些依赖电脑上可能没有装，所以要加上依赖，回到工作空间，rosdep-install安装时每个package需要的依赖。

！！！！rosdep怎么知道每个包需要哪些依赖，依赖什么呢？————因为定义在每个package下面的package.xml文件里面，通常我们只需要改build denpend和run depend两个标签。这两个标签告诉rosdep编译和运行的时候一定要有这些依赖项，所以rosdep就知道要先装好哪些包。

$ cd ~/catkin_ws

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

 

Source

我们先来试一下要是安装完依赖后没有source，我们直接来看看rospack list 查看文件。

这些路径并没有在我们的catkin workspace下面。

继续详细分析输出结果：

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~/catkin_ws$ rospack list | grep catkin_ws

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~/catkin_ws$ 

对输出结果进行管道操作，关键字就写 catkin_ws，结果发现没有输出结果，说明工作空间里面没有ros 的package。所以上面显示的package都是安装时的默认路径，都存在opt/ros/kinetic/----- 里面了。所以让系统寻找他就只找到了安装时的一些默认路径的package，并没有找到我们自己工作空间的package。

要想找到我们自己的package，就要用到 source：xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~/catkin_ws$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~/catkin_ws$ rospack list | grep catkin_ws

现在我们会发现，有了我们自己的package。

因为source这个语句生命力不强，只在该terminal里面有效，打开新的terminal就需要输入新的source语句，很麻烦，所以我们更改一下source以提高其效率。

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc  （这样的话只要打开terminal就能找到source文件了）

 

vi ．/bashrc

查看./bashrc这个文件：我们会发现他已经是一个文件程序代码，每次运行terminal都会自动运行的。 

可以看到最后source。第一个是系统安装ros时的默认安装路径。下面都是我们自己调试的路径。