ROS学习笔记（三）

ROS学习笔记（三）——工作空间、程序包

1.工作空间

catkin_ws
    build
       catkin
       Makefile
    devel
       setup.sh
    src
       CMakeLists.txt

• 源文件空间(source space）:其中src 是源文件空间，放置了功能包、项目、复制的包等，在这个空间中，最重要的文件是CMakeLists.txt。src文件夹中有CmakeLists.txt 因为Cmake调用它。
• 编译空间（build space）:在编译空间中，cmake、catkin、Makefile 为功能包和项目保存缓存信息、配置和其他中间文件。
• 开发空间（development space）:devel 文件夹用来存放编译后的文件，这些是无需安装就能用来测试的程序。

2.catkin程序包的组成

程序包必须包含catkin compliant package.xml文件，其中package.xml文件提供有关程序包的元信息。
程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。
开发catkin程序包的一个推荐方法是使用catkin工作空间，但是你也可以单独开发(standalone)catkin 软件包。一个简单的工作空间也许看起来像这样：

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

3.创建一个catkin程序包

本部分教程将演示如何使用catkin_create_pkg命令来创建一个新的catkin程序包以及创建之后都能做些什么。首先切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下：
$ cd ~/catkin_ws/src
现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为’beginner_tutorials’的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
你将会在terminal里看到：

Created file beginner_tutorials/package.xml
Created file beginner_tutorials/CMakeLists.txt
Created folder beginner_tutorials/include/beginner_tutorials
Created folder beginner_tutorials/src
Successfully created files in /home/blvindon/catkin_ws/src/beginner_tutorials. Please adjust the values in package.xml.

# This is an example, do not try to run this：
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
catkin_create_pkg命令也有更多的高级功能，这些功能在catkin/commands/catkin_create_pkg中有描述。

4.程序包依赖关系

之前在使用catkin_create_pkg命令时提供了几个程序包作为依赖包，现在我们可以使用rospack命令工具来查看一级依赖包。
$ rospack depends1 beginner_tutorials
std_msgs
rospy
roscpp
使用$ cat package.xml命令
在terminal中你将看到：
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend> ``
在很多情况中，一个依赖包还会有它自己的依赖包，比如，rospy还有其它依赖包。
一个程序包还可以有好几个间接的依赖包，幸运的是使用rospack可以递归检测出所有的依赖包。
$ rospack depends beginner_tutorials`
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
genmsg
genpy
message_runtime
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
catkin
rospack
roslib
rospy