第五节--ROS操作系统----创建ROS程序包

---

(一)本节教程介绍如何使用roscreate-pkg或catin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系
1)一个catkin程序包由什么组成
一个程序包想要称为caktin程序包必须符合以下要求:
1–该程序包必需包含caktin compliant package.xml文件—-这个package.xml文件提供有关程序包的
元信息
2–程序包必须包含一个caktin版本的CMakeLists.txt文件,而Caktin metapackages中必须包含一个对
CMakeList.txt的引用
3–每个目录下只能有一个程序包—这意味者同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在
2)在catkin工作空间中的程序包
1–开发caktin程序包的一个推荐方法是使用caktin工作空间,但是你也可以单独开发caktin软件包。
3)创建一个caktin程序包
1–本部分教程将演示如何使用—caktin_create_pkg命令来创建一个新的catkin程序包以及创建之后都
都能做些什么
2–首先，切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下:
cd ~/catkin_ws/src
3–现在使用–catkin_create_pkg命令创建一个名为maweifei的新程序包,这个包依赖于std_msgs,roscpp
和rospy
示例如下所示:catkin_create_pkg maweifei std_msgs rospy roscpp
输出结果如下所示:
Created file maweifei/CMakeLists.txt
Created file maweifei/package.xml
Created folder maweifei/include/maweifei
Created folder maweifei/src
Successfully created files in /home/wei/catkin_ws/src/maweifei.
Please adjust the values in package.xml.
4–这将会创建一个名为maweifei的文件夹,这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt
文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令是提供的信息
5)程序包依赖关系
1)一级依赖:
1–之前在使用catkin_create_pkg命令时,提供了几个程序包作为依赖包,现在,我们可以使用rospack命令
工具来查看一级依赖包
示例如下所示:
rospack depends1 maweifei ——但是这个命令有bug,现在还不知道为什么
2)间接依赖
1–在很多情况中,一个依赖包还有有它自己的依赖包,比如,rospy还有其他依赖包
示例如下所示—-rospack depends1 rospy
输出的结果为: genpy
roscpp
rosgraph
rosgraph_msgs
roslib
std_msgs
2–一个程序包还有还几个简介依赖包,幸运的是使用rospack可以递归检测出所有的依赖包
示例如下所示–rospack depends rospy
输出结果为:
genmsg
genpy
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
message_runtime
catkin
gencpp
genlisp
message_generation
rosbuild
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
rospack
roslib
6)自定义你的程序包