基于树莓派驱动框架代码

树莓派驱动框架代码

以gpio4为例
int fd = open(“/dev/fb0”, O_RDWR);表示打开驱动文件

APP通过调用c库让内核干活，应用程序调用open，read，write这些函数（来自于C库），C库和系统调用接口打交道，系统调用接口可以操作底层的各种东西，可以做进程线程相关的东西，也可以访问各种不同的文件系统，我们在应用程序中调用open ，read ，write函数，在系统调用接口就会调用sys_open,sys_read ,sys_write,然后根据open，read，write后的参数来决定对谁操作，如磁盘 设备 文件。
在linux中一切皆文件，比如让屏幕启动，就得打开设备文件/dev/fb0，int fd = open(“/dev/fb0”, O_RDWR);
编写驱动程序，设备文件调用驱动函数，打开对应的设备和初始化。
fb0屏幕设备文件，
比如自己编写一个LED驱动，创建LED设备文件，编写驱动代码，调用驱动函数让pin_4引脚输出低电平点亮LED，所以在linux或arm下，配置gpio输出电平启动设备需要编写驱动设备文件。
完成设备文件，需要添加驱动(添加主设备号 苹果 次设备号 苹果12)
调用驱动程序 int fd = open(“/dev/LED”, O_RDWR);

.在单片机下，直接让对应gpio输出电平即可，如c51 P0^4=1，GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4) \PA0 = 1，
.而linux则要编写驱动代码

Mknod 设备名 驱动文件 主设备号 次设备号 利用mknod命令手动创建设备节点
对应pin4_class=class_create(THIS_MODULE,“myfirstdemo”);//自动在/dev下创建myfirstdemo设备文件

``led驱动的代码是在驱动框架的基础上增加
	led驱动配置对应的io功能
	1、配置寄存器起始地址映射，地址联系对应的寄存器
		volatile unsigned int* GPFSEL0=(volatile unsigned int*)ioremap(0x3f200000,4);
	2、寄存器地址指向的值进行io配置，即配置寄存器对应的功能
		*GPSET0|=0x1<<4;`

驱动代码框架

```c
#include <linux/fs.h>		 //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>	 //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件


static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major =231;  		   //主设备号
static int minor =0;			   //次设备号
static char *module_name="led";   //模块名  调用的是模块名

//通过io的起始地址间接操作初始化LED的模式与电平
volatile unsigned int* GPFSEL0=NULL;//设置模式
volatile unsigned int* GPSET0=NULL;//输出电平
volatile unsigned int* GPCLR0=NULL;//清零


//pin4驱动代码  驱动代码都是以这种形式框架来写的，写死了
//led_open函数
//当在其他程序调用该pin4驱动时，执行fd = open("/dev/pin4", O_RDWR);内核就会调用
//pin4_open函数, 把.write = pin4_write函数注册到驱动链表
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
    printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数和printf类似
	//配置引脚4为输出 
	*GPFSEL0&=~(0x6<<12);//对应位清零
	*GPFSEL0 |=0x1<<12;//001  引脚4为输出
	
	
    return 0;
}

//led_write函数
//当在其他程序调用该pin4驱动时，上层执行write函数;内核就会调用
//pin4_write函数, .open  = pin4_open,把pin4_open函数注册到驱动链表
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
	char cmd[12];
	printk("pin4_write\n");
	//获取上层write函数的字符，把buf中的字符拷贝cout个字节到cmd中
	//上层对应的是字符类型1，cmd也是字符类型
	//copy_from_user(&cmd,buf,count);
	
	//if(strstr(cmd,"a")!=NULL){
		printk("set 1\n");
		*GPSET0 |=0x1<<4;//pin4输出高电平
	//}
	//else if(strstr(cmd,"b")!=NULL){
		
	//}
	//else {
		//printk("pin4_write failed\n");
		//}
    return 0;
}
static ssize_t pin4_read(struct file *file,char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
	printk("set 0\n");
	*GPCLR0 |=0x1<<4;//pin4清零
 printk("pin4_read\n");
    return 0;
}

//c库注册对应内核文件操作函数，比如成员还有close，read……
static struct file_operations pin4_fops = {

	.owner = THIS_MODULE,
// .open 成员是函数类型成员，把pin4_open函数注册到驱动链表
    .open  = pin4_open,//对应pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)函数
	.write = pin4_write,
	.read  = pin4_read,
};

int __init pin4_drv_init(void)
{

    int ret;
    printk("insmod succuse\n");
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号 主 次
    //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);
	
   //让代码在代码自动生成设备 /* 创建设备类 */
   //第一个参数指定类的所有者是哪个模块，第二个参数指定类名
    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");//自动在/dev下创建myfirstdemo设备文件
    /* 创建设备节点 */
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件
	//初始虚拟地址
	GPFSEL0=(volatile unsigned int*)ioremap(0x3f200000,4);//ioremap函数把物理地址0x3f200000映射为int* 4个字节的虚拟地址
	GPSET0=(volatile unsigned int*)ioremap(0x3f20001C,4);//寄存器指针赋值的是io起始地址，*GPSET0|=0x1<<4;改变寄存器地址指向的值进行io配置
	GPCLR0=(volatile unsigned int*)ioremap(0x3f200028,4);
    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{
	iounmap(GPFSEL0);//解除映射
	iounmap(GPSET0);
	iounmap(GPCLR0);
    device_destroy(pin4_class,devno);
    class_destroy(pin4_class);
    unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

Mknod 设备名 驱动文件 主设备号 次设备号 利用mknod命令手动创建设备节点
对应驱动框架代码pin4_class=class_create(THIS_MODULE,“myfirstdemo”);//自动在/dev下创建myfirstdemo设备文件

驱动编译
在如下目录驱动代码文件
cd /lessonpi/linux-rpi-4.14.y/drivers/char
创建驱动文件 添加驱动代码
gedit pin_device.c

修改Makefile 添加 gedit Makefile
obj-m +=pin_device.o
-m 模块

编译 生成驱动模块
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make -j4 modules
modules要生成驱动模块
编译成功 生成***.ko文件
drivers/char/pin_device.ko
发送驱动模块到开发版
scp drivers/char/pin_device.ko pi@192.168.43.68:/home/pi

开发版插入模块
sudo insmod pin_device.ko
lsmod 查看载入系统的模块
sudo rmmod pin_device 卸载模块
查看模块是否插入成功

ls /dev/pin4
Ls -l /dev/pin4 查看设备号
Ls -l 查看所有设备号
添加权限
sudo chmod 777 pin4

创建调用该驱动的代码文件

//这是调用驱动点灯的主程序

 #include <sys/types.h>
 #include <sys/stat.h>
 #include <fcntl.h>
 #include <stdio.h>
  #include <stdlib.h>

 #include<unistd.h>

int main(){
	int fd;
	char buf[12];
	int cmd;
	fd=open("/dev/led",O_RDWR,777);
	if(fd==-1){
		printf("open failed\n");
	}
	//read(fd,&buf,13);
	
		printf("input 1/0\nset 1 hight\nset 0 low\n");
		scanf("%d",&cmd);
		if(cmd==1){
			write(fd,buf,1);
		}
		if(cmd==0){
			read(fd,buf,1);
		}
		
	
	return 0;
}

编译文件
arm-linux-gnueabihf-gcc a.c -o test
发送文件到开发版
scp test pi@192.168.43.68:/home/pi

运行
./test

查看内核态打印数据命令，因为 printk(“pin4_open\n”); 是在内核态打印的信息
dmesg ``