自动驾驶
文章平均质量分 57
范猛男
这个作者很懒,什么都没留下…
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全星sv2惯导设备的调试问题和过程
无原创 2023-02-24 14:59:02 · 277 阅读 · 1 评论 -
自动驾驶之多传感器融合实践(3)-------基于图像检测框对点云聚类
无原创 2022-09-03 18:28:59 · 569 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶之多传感器融合实践(2)-------YOLOv3过程解析
无原创 2022-07-30 17:15:41 · 1136 阅读 · 0 评论 -
使用Autoware标定工具包进行相机和激光雷达的联合标定
无原创 2022-07-29 14:42:38 · 7455 阅读 · 27 评论 -
自动驾驶之多传感器融合实践(1)------激光雷达点云数据处理
无原创 2022-07-26 17:47:28 · 5984 阅读 · 3 评论 -
rslidar(robosense16线激光雷达)显示pcap点云数据并转化成pcd数据
无原创 2022-07-06 10:04:46 · 2885 阅读 · 0 评论 -
无人小巴自动循迹和雷达避障程序全解析(参加秋招用)
无原创 2022-07-05 15:38:49 · 1068 阅读 · 1 评论 -
虚拟机Ubuntu18.04连不上网问题解决
虚拟机Ubuntu18.04联网问题原创 2022-06-02 13:23:21 · 2032 阅读 · 2 评论 -
车辆自动采点
一、整体思路:车辆自动踩点需要获取千寻差分数据,差分数据有两种格式:分别是GPGGA和GRHDT,GPGGA内存在车辆经纬度定位信息,GRHDT内存在转向角信息,分别进行关键数据提取,然后将提取的数据存放在创建的gps_road.txt中1.main.c中/*int main(int argc,char *argv[])中的argc是输入数组argv[]的数的个数,输入的数都打印在argv[]中*/int main(int argc, char *argv[]){ p = fop原创 2022-04-25 11:30:21 · 368 阅读 · 1 评论 -
robosense 16线激光雷达标定
一、准备步骤:1.安装 RSView(1)网址:http://www.robosense.ai/web/resource/cn,我这边是16线激光雷达,按照自己的版本下载就行了,如下图所示:windows电脑下载ZIP压缩包,压缩包存放路径不能有中文,不然就像如下所示:取消压缩包中文路径,这个问题就解决了。(2)打开lidar16文件----->bin----->RSView.exeRS-LIDAR-16 接通电源,并用网线和电脑连接,并配置自己以太网地址为雷达官方指定ip右原创 2022-03-30 21:21:34 · 4629 阅读 · 1 评论 -
robosense16线激光雷达栅格法建图实例
一、栅格法建图原理激光点云栅格化核心思想是将激光雷达所扫描到的区域用网格进行处理,每个栅格点云代表空间的一小块区域,内含一部分点云,点云栅格化处理分为二维栅格化和三维栅格化,二维其实就是将三维点云进行一个投影。不考虑z值的变化。这里我们先讲一下二维栅格化的处理: 我们假设地面相对平坦,即地面扫描点的 z 轴方向的波动较小,通过将扫描区域进行栅格划分,将扫描点云投影到 xy 的栅格平面,通过统计栅格中 z 轴方面的最高点和最低点的差值(即,极差),判断栅格中的点是否为地面点或障碍物点。二、代码分析原创 2022-03-29 13:23:28 · 1684 阅读 · 0 评论 -
星网宇达(惯导+IMU)设备实现自动采点
一、创建和打开gps_Road.txt文件,准备往里写数据FILE *p = NULL;p = fopen("gps_Road.txt", "w");//定义一个指针也就是地址p存放gps_Road.txt里的数据,fopen():先查看gps_Road.txt这个文件有没有,没有就创建一个gps_Road.txt文件,然后打开准备往里写二、创建GPFPD数据接收线程pthread_t RecvFromIMU_tid;//pthread_t类型的参数pthread_create(&Rec原创 2022-03-23 10:21:43 · 1300 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶之小巴自动循迹全过程详解
一、小巴底盘惯导数据接收、解析、上传1.在serial.cpp中,实现惯导差分数据接收和解析(1)惯导差分数据从哪里来?惯导差分数据可以参考之前串口收发和星网宇达官方sdk融合,融合之后就可以正常接收差分GPFPD数据,GPFPD数据举例如下所示:$GPFPD,2199,118326.980,264.364,0.635,1.458,32.0303810,120.9144455,16.85,-0.007,0.000,0.001,4.135,5,26,45*56以上为差分定位GPFPD数据,里面包含原创 2022-03-02 17:14:13 · 1676 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶之路径规划(PL)和底盘进行socket通信
一、首先在PL中得到mc_Parammc_Param返回的是PL路径规划过后的转向角、速度、经纬度信息。str_ntzx_pl_to_mc Get_MC_Param(int dest_index, str_inv_to_pl inv_to_pl,str_ntzx_vehicle_waypoint* g_road_info_pl){ pthread_t g_SendTOMCHandle; static int angle_Compensation=0,angle_Compensa原创 2022-02-28 10:09:18 · 359 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶底盘详解
一、总体架构MC底层控制模块由控制器和惯导两部分组成,其中控制器为运行控制程序的工控机。控制器和路径规划模块通过UDP通信,获取路径信息。控制器和车辆底层根据《南京金龙智慧小巴智能网关协议》进行CAN口通信。控制器由车辆底层读取车辆状态并下发控制命令。MC底层控制程序通过串口读取惯导数据并解析。通过UDP广播的形式,向外发送车体的经纬度和航向角信息。二、程序流程图2.1 车体控制程序流程图2.2 惯导信息广播程序流程图三、模块详解3.1底盘接收线程:在can_recv.cpp中,属于控制器原创 2022-02-21 14:15:48 · 1543 阅读 · 0 评论 -
ttyUSB0串口收发+六分sdk融合完全测试成功
效果:RTK线口输出GPGGA经过六分sdk把GPGGA数据传输到六分服务器,然后六分服务器通过一个回调函数下发RTCM数据,经过星网宇达惯导内部解析生成GPFPD数据从串口助手显示。一、打开串口,设置标志位,设置波特率 int c=0, res; printf("uart Start...\n"); fd = open(UART_DEVICE, O_RDWR|O_NOCTTY); if (fd < 0) { perror(UART_DEVICE)原创 2022-02-15 14:31:51 · 552 阅读 · 0 评论 -
Makefile怎么写?
#指定项目.c所存在的文件夹SRC_DIR= ./ …/SOURCE/DAQ/CameraVision …/SOURCE/DAQ/DOWNLOAD_INFO …/SOURCE/DAQ/INERTIAL_NV …/SOURCE/DAQ/LiDAR …/SOURCE/FUSE_DATE …/SOURCE/MC …/SOURCE/PLANNING …/SOURCE/TOOL …/APPlication …/DRV/IN_DRVvpath %.c ./:…/SOURCE/DAQ/Camera原创 2022-02-14 21:00:09 · 310 阅读 · 0 评论 -
运行YOLOv5检测模型识别出现的问题
一、下载YOLOv5源码网址:https://github.com/ultralytics/yolov5/tree/v5.0下载的版本:V5.0问题1:要把配置好的pytorch环境用上描述:主要是配置环境为:操作步骤:file->settings->project->python interpreter然后点击apply->ok.问题2:发现安装库的时候pip指令不行解决方法:https://zhuanlan.zhihu.com/p/126669852参考以上博原创 2022-01-18 14:10:58 · 3912 阅读 · 0 评论 -
YOLOv5目标识别前:安装anaconda3+pytorch+cuda
1.看这个视频就够了:https://www.bilibili.com/video/BV1nE411b7Vx2.主要遇到的几个问题:2.1网速问题,一定要用网线上网,不然下不下来。遇到的问题:插上网线发现未识别网络解决方法:原创 2022-01-17 08:48:50 · 874 阅读 · 0 评论 -
获取经纬度、转向角和速度,生成gps_road.txt
1.获取四个关键数据,生成gps_road.txt功能:需要从星网宇达的GPFPD数据格式中提取经纬度、转向角以及从车辆底盘中提取速度信息(can总线中传输数据)。#include "generate_route.h"#include "ntzx_qianxun_inv.h"#include "ntzx_mc.h"#include "ntzx_timer_drv.h"#include "ntzx_file_drv.h"#include "ntzx_conf_app.h"#include<原创 2022-01-12 16:10:20 · 680 阅读 · 0 评论 -
串口收发+六分科技差分定位官方sdk融合
1.串口收发+六分科技差分定位官方sdk融合1.1代码分析1.1.1串口收发首先,官方sdk中存在三种工作状态:初始化、start和runningwhile (SIXENTS_TRUE) { usleep(200 * 1000); // 200ms /**************************************** * csdk_run_step: 0 sdk init * 1原创 2022-01-12 15:24:31 · 444 阅读 · 0 评论