rslidar(robosense16线激光雷达）显示pcap点云数据并转化成pcd数据

一下载ros_rslidar-master.zip这个rslidar可视化ros包
1.首先创建一个ros工作台

mkdir -p rslidar_ws/src

然后把压缩包放进去解压出现ros_rslidar-master

cd rslidar/src
catkin_make

之后遇到如下错误：

ros:velodyne_driver/input.h:37:10: fatal error: pcap.h: No such file or directory

这是应为缺少pcap库，有两种方法解决：
直接

sudo apt-get install libpcap0.8-dev

然后遇到如下错误：

Failed to fetch http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-melodic-stage-ros/ros-melodic-stage-ros_1.8.0-0bionic.20220127.155612_amd64.deb  Could not resolve 'mirrors.ustc.edu.cn'

首先更新源

$ sudo gedit /etc/apt/sources.list

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-proposed main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-proposed main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main multiverse restricted universe

sudo apt update

还是有这个错误，结果发现是没联网，虚拟机设置了手动IP
解决方法：



然后重启就OK了
现在sudo apt update就没有问题
2.编译rslidar源码

catkin_make

3.采集pcap文件
通过rsview上位机采集激光雷达的动态数据，得到pcap原始文件。

4，ros上回放pcap文件
在ros上，修改ros_rslidar中的rs_lidar_16.launch文件，回放pcap，修改内容如下：

<param name="pcap" value="your.pcap"/>

//your.pcap为第一步采集到的pcap包地址

然后，打开一个终端，输入如下命令，回放pcap数据：

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

便可得到如下，显示为之前采集到的动态点云图：

在这里插入图片描述3，录制bag包

此时，第二步中的终端不要关闭。我们采用rosbag命令录制需要的bag包。

rosbag record -O mybag.bag /rslidar_points

这里我们只获取了/rsliar_points节点的数据，当然还可以获取更多的节点或者所有的节点数据，具体可查询rosbag record相关的命令。

5，将bag文件转换成pcd文件
到这一步时可以将之前打开的终端全部关了。接下来讲上一步获取的mybag.bag转换成pcd文件。
新建一个终端，打开ros主节点：

roscore

再新建一个终端，键入如下命令：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd mybag.bag /rsliar_points ~/pcd_file

这里我们通过pcl_ros包将bag文件中的/rslidar_points节点生成对应的pcd文件。默认pcl_ros是安装的，如果提示缺少的话，请根据提示自行安装。

6，查看pcd文件
关闭所有终端。
上一步中获取的pcd文件是很多个，每一个pcd是一帧数据。可以通过pcl_viewer命令查看pcd格式的文件：

pcl_viewer yourname.pcd //键入对应的pcd文件名即可