自动驾驶之多传感器融合实践（3）-------基于图像检测框对点云聚类

通过YOLO检测得到目标的检测框后，这些区域就可以作为ROI将包含在各roi内的点云分组聚类出来，从而通过点云得到目标的准确位置。
代码解析：
1.boundingbox数据结构：

struct BoundingBox { // bounding box around a classified object (contains both 2D and 3D data)

    int boxID; // unique identifier for this bounding box
    int trackID; // unique identifier for the track to which this bounding box belongs

    cv::Rect roi; // 2D region-of-interest in image coordinates
    int classID; // ID based on class file provided to YOLO framework
    double confidence; // classification trust

    std::vector<LidarPoint> lidarPoints; // Lidar 3D points which project into 2D image roi
    std::vector<cv::KeyPoint> keypoints; // keypoints enclosed by 2D roi
    std::vector<cv::DMatch> kptMatches; // keypoint matches enclosed by 2D roi
};

2.调整boundingbox大小，减少两个重叠区域包含同一部分点云的情况

发现框图往往会比实际物体大一些，这样的话，会把一些不属于目标物体的点，聚类到该物体上了。所以往往会在原来框图的基础上缩小一定比例，然后将投影在缩小之后的小框图上的点保留，下面分别是缩小10%，25%的结果。

vector<vector<BoundingBox>::iterator> enclosingBoxes; // pointers to all bounding boxes which enclose the current Lidar point
for (vector<BoundingBox>::iterator it2 = boundingBoxes.begin(); it2 != boundingBoxes.end(); ++it2)
{
    // shrink current bounding box slightly to avoid having too many outlier points around the edges
    cv::Rect smallerBox;
    smallerBox.x = (*it2).roi.x + shrinkFactor * (*it2).roi.width / 2.0;
    smallerBox.y = (*it2).roi.y + shrinkFactor * (*it2).roi.height / 2.0;
    smallerBox.width = (*it2).roi.width * (1 - shrinkFactor);
    smallerBox.height = (*it2).roi.height * (1 - shrinkFactor);

因子“ shrinkFactor”，该因子表示以[％]为单位的大小调整量，从原始边界框创建了一个较小的框。在实践中，应使用5-10％的适当设置，以避免丢弃过多的数据。

3.避免错误分组
有时候检测框会包含不属于本车辆的点云，在这里主要通过循环检测框中点，只保留那些仅存在与一个检测框中的点。

 if (smallerBox.contains(pt))  
            {
              
                enclosingBoxes.push_back(it2); //remove overlapping points
            }
        } // eof loop over all bounding boxes

        if (enclosingBoxes.size() == 1){
            enclosingBoxes[0]->lidarPoints.push_back(*it1); //collect the point contained for every rectangle
        }